מיקומו של הציווי על השבת מיד לאחר הציווי על שנת השמיטה אינו מקרי, ונועד ללמד עיקרון יסודי: גם בשנת השמיטה, שבה הארץ שובתת ממילא, אין לעקור את שבת בראשית ממקומה ויש להמשיך לשמור עליה מדי שבוע [רש"י, חזקוני, תורה תמימה]. משום כך, הכתוב נוקט במילים תעשה מעשיך ולא מציין "כל מלאכתך" כפי שמופיע בעשרת הדיברות, שכן בשנת השמיטה ממילא אסור לאדם לעשות את כל מלאכתו החקלאית, והוא עוסק רק בשאר מעשיו הרגילים [אור החיים, מלבי"ם]. הדרישה תשבת כוללת לא רק הימנעות ממלאכה גמורה, אלא גם שביתה מטירחה ומענייני חול שאינם מוגדרים כמלאכה [ספורנו, הכתב והקבלה].
ביחס למילים למען ינוח שורך וחמרך, רוב הפרשנים מסכימים כי המילה "למען" אינה מציינת שזוהי תכליתה העיקרית של השבת, אלא משמעותה "בעבור זה" – כתוצאה משביתת האדם, ינוחו גם בהמותיו, ובכך הכול יעידו על מעשה בראשית [רמב"ן, רבנו בחיי, הכתב והקבלה]. עם זאת, התורה מגלה חמלה רבה כלפי הבהמה ומגדירה את אופי מנוחתה. מנוחה אמיתית לבהמה אינה כליאתה בתוך הבית, שכן זהו צער עבורה, אלא שחרורה לטייל ולתלוש עשבים מן הקרקע להנאתה. השביתה נדרשת רק ממלאכה שנעשית לטובת הבעלים ולצורכו, אך הבהמה רשאית לפעול לטובת עצמה [רש"י, תורה תמימה, רש"ר הירש, העמק דבר].
החלק האחרון של הפסוק, וינפש בן אמתך והגר, מרחיב את מעגל החמלה גם לבני האדם הנמצאים בתחתית הסולם החברתי. מאחר שעבד נימול וגר צדק כבר הוזכרו בעשרת הדיברות, הפרשנים מסכימים כי כאן מדובר ב"עבד ערל" (עבד כנעני שעדיין לא מל וטבל, ונמצא בשנתו הראשונה אצל רבו) וב"גר תושב" (נוכרי שקיבל עליו שלא לעבוד עבודה זרה אך אינו יהודי) [רש"י, גור אריה, חומש קה"ת]. התורה דואגת גם לפחות ולנבזה שבעבדים, יליד הבית שנולד לתוך העבדות [שד"ל, אם למקרא].
ישנה אבחנה דקה בין המונחים השונים בפסוק: בעוד שעל האדם הישראלי, המכיר את ה', נגזרת "שביתה" מתוך בחירה, הרי שעל הבהמה ועל העבד הנוכרי, שאינם מצווים על קדושת היום, נגזרות "מנוחה" פיזית ו"נפישה" [ביאור יש"ר]. הפועל וינפש מבטא את חזרת הנפש לאיתנה לאחר יגיעה ועייפות. בימי החול, נפשו של העבד מצומצמת ומוגבלת תחת עול השעבוד ואימת רבו. ביום השבת, עם הסרת העול, הנפש משתחררת, מתרחבת וחוזרת לטבעה הרגוע [הכתב והקבלה, מלבי"ם]. מנוחה זו של העבד והגר עומדת בניגוד מוחלט לשעבוד נטול המנוחה שחוו בני ישראל במצרים, ובכך השבת מהווה גם זיכרון חי ליציאת מצרים [ספורנו].