טבע האדם מוביל לא פעם לשמחה לאיד לנוכח צרתו של יריב, או לפחות להתעלמות ממצוקתו. התורה קוראת תיגר על נטייה זו ודורשת התערבות פעילה דווקא כדי להגן על רכושו של הצד שכנגד. בעוד שבציוויים קודמים הוזהר האדם לבל ייתן לרחמים ולחמלה לעוות את שורת הדין, כאן מופיעה אזהרה מפני השנאה, שעלולה לקלקל את ההתנהגות המוסרית [שד"ל]. ההוראה מחייבת להתגבר על הטינה האישית ולנהוג באויב באותה מידת אכפתיות שאדם היה מבקש לעצמו [קאסוטו].
המילה תפגע מתארת היתקלות פיזית קרובה פנים אל פנים, בשונה מראייה מרחוק [מלבי"ם]. חכמים הגדירו קרבה זו למרחק של כמאתיים שישים ושש אמות, מידה הנקראת "ריס" [תורה תמימה, רש"ר הירש]. במפגש כזה, חל איסור מוחלט לפגוע בבהמה כדי להזיק לאויב, ואין להעלים עין ולהמשיך בדרך, אלא יש לפעול באופן אקטיבי כדי להשיבה [שד"ל, ביאור שטיינזלץ].
המונח שור משמש כאן כדוגמה מייצגת לכלל חיות המשק, והוא נבחר משום שדרכו של השור לרעות בשדה ועל כן הוא נוטה ללכת לאיבוד בקלות [תורה תמימה]. זהותו של אותו אויב המוזכר בצירוף שור אויבך עוררה דיון רחב, שהרי התורה אוסרת במפורש לשנוא אח בלב. הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שמדובר באדם שמותר לשנוא אותו, כגון יהודי שעובר עבירות במזיד ואינו חוזר בו [הכתב והקבלה, רלב"ג, צפנת פענח], או גר שחזר לסורו [מלבי"ם, צפנת פענח]. לחלופין, האויב האמיתי כאן הוא יצר הרע, המסית את האדם לשנוא את אחיו שלא כדין [מלבי"ם]. קיום המצווה כלפי אויב נחשב לבעל ערך רב יותר מאשר כלפי אוהב, שכן הוא דורש מהאדם לכוף את יצרו [בכור שור, רש"ר הירש], והדבר מביא שכר גדול במיוחד אם אותו אויב הוא אדם עני [אבן עזרא].
חלק מהפרשנים עומדים על ההבדל המהותי שבין "אויב" לבין "שונא". האויב הוא מי שפועל באופן אקטיבי כדי להזיק, בעוד השונא נוטר טינה בליבו פנימה [רש"ר הירש, שפתי כהן]. מאחר שהתקרבות לאויב ממשי עלולה להיות מסוכנת, התורה בחרה להשתמש במילה "אויב" דווקא בהקשר של השבת אבידה, פעולה שניתן לבצע גם ללא מגע קרוב עם הבעלים. לעומת זאת, במצוות פריקת משא מבהמה, הדורשת עבודה משותפת וקרובה, השתמשה התורה במילה "שונא" [הכתב והקבלה]. מנגד, יש המפרשים כי ה"אויב" המוזכר כאן הוא אדם שנוהג להקניט בדברים. למרות הרצון הטבעי להתרחק ממנו כדי להימנע ממריבה מילולית, התורה מחייבת להשיב לו את האבידה ישירות לידו [העמק דבר].
ההפרדה בין השור לחמור באמצעות המילה או חמורו באה ללמד שהאדם עובר על המצווה בנפרד על כל בהמה ובהמה מתוך העדר [תורה תמימה, מלבי"ם]. בנוסף, קיים הבדל מעשי ביניהם: השור ניחן בחוש המאפשר לו לזהות את בעליו, ולכן אם הוא נמצא סמוך לעיר אין הוא נחשב לאבוד. החמור, לעומתו, ניחן בהבנה מועטה ומכיר רק את האבוס שלו, ולכן חמור המשוטט לבדו מוגדר תמיד כאבוד, גם אם הוא קרוב למקום יישוב [פרדס יוסף].
המילה תועה מתארת בעל חיים שאיבד את דרכו ומשוטט בשדה [קיצור בעל הטורים, ביאור שטיינזלץ]. מבחינה מעשית, מדובר בבהמה שנמצאת מחוץ לתחום המוגדר לה, כגון מעבר לאלפיים אמה מסביב לעיר [תורה תמימה, מלבי"ם].
הכפילות בפועל השב תשיבנו לו מדגישה את החובה המוחלטת של המצווה. יש להשיב את הבהמה גם אם היא נמצאת במרחק רב, גם אם בעליה אינם מוכרים למוצא (ובמקרה כזה עליו לאסוף אותה לביתו ולהכריז עליה), ואפילו אם הבהמה פצועה ושבורה [תורה תמימה, מלבי"ם]. יתרה מזו, הלשון הכפולה מלמדת שאם הבהמה ברחה שוב ושוב, החובה לטרוח ולהשיבה לבעליה חוזרת וקיימת בכל פעם מחדש [חזקוני].