לאחר מעמד הר סיני וקבלת מערכת המשפטים, ניצבים בני ישראל בפני המסע אל הארץ המובטחת. בצומת מעבר זה, מבטיח ה' הנהגה והשגחה מסוג מיוחד, ומציג דמות מתווכת שתוביל את העם, תבטיח את שלומם הפיזי והרוחני, ותביא אותם אל יעדם הסופי.
מיהו אותו מַלְאָךְ? הפרשנים מציגים מגוון גישות לזיהויו. גישה אחת מפרשת כי מדובר בנביא בשר ודם. יש הסבורים כי הכוונה היא למשה עצמו או ליהושע שיחליף אותו, ויש הרואים בכך הבטחה כללית להנהגה נבואית רציפה לדורות [רלב"ג, שד"ל, רא"ש, בכור שור, חזקוני]. הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שמדובר בישות שמימית עליונה, אך לא במלאך שרת רגיל, אלא ב"מלאך הגואל" שהשגיח על האבות, אשר מזוהה לרוב כמיכאל השר הגדול או כשר הפנים [אבן עזרא, רמב"ן, אור החיים, רבינו חננאל, רבנו בחיי, רקנאטי]. מנגד, יש המבינים כי אין מדובר בישות נפרדת כלל, אלא בביטוי לפעולתו ולהשגחתו של ה' עצמו, בדומה לעמוד הענן והאש שהנחה אותם [קאסוטו, רש"ר הירש].
מחלוקת רעיונית עמוקה נסובה סביב עיתוי שליחת המלאך ומהותו. קבוצת פרשנים רואה בהבטחה זו בשורה קשה ורמז מקדים לחטא העגל. לפי תפיסה זו, ה' מודיע לעם מראש כי עתידים הם לחטוא, ועל כן שכינתו לא תשרה בתוכם באופן ישיר, אלא הם יימסרו להנהגת שליח [רש"י, מזרחי, רבנו בחיי, דעת זקנים]. לעומת זאת, פרשנים אחרים דוחים בתוקף את הרעיון שמדובר בעונש. לשיטתם, הבטחת המלאך – ששם ה' בקרבו – היא ברכה עצומה ומדרגה רוחנית גבוהה שניתנה להם בזכות קבלת עשרת הדיברות [מלבי"ם, הדר זקנים, חומת אנך]. יתרה מכך, יש המדגישים כי סביבת המדבר כשלעצמה לא הייתה ראויה להשראת שכינה ישירה ללא מתווך, ולכן המלאך היה הכרחי למסע עד ההגעה לקדושת הארץ [אברבנאל, תולדות יצחק].
מחלוקת זו משליכה גם על יישומה ההיסטורי של ההבטחה. הפרשנים מסכימים כי משה התנגד בתוקף להנהגת המלאך וביקש בתפילתו לבטל את הגזרה כדי שה' בעצמו ילך עמם. בעקבות כך, המלאך לא הוביל את העם בימי חייו של משה. ההבטחה התממשה רק לאחר מותו, בימי יהושע, כאשר "שר צבא ה'" התגלה אליו ביריחו כדי להוביל את כיבוש הארץ [רמב"ן, רשב"ם, הטור הארוך, צאינה וראינה, ברכת אשר]. מנגד, יש הטוענים כי תפקיד המלאך הוגבל מראש אך ורק למסע במדבר, ואילו עם הכניסה לארץ, ה' בכבודו ובעצמו ניהל את המלחמות [העמק דבר, אברבנאל].
תפקידו של המלאך כפול. ראשית, לִשְׁמׇרְךָ בַּדָּרֶךְ – להגן על העם מפני פגיעה פיזית ואויבים במסע [אבן עזרא, רבנו בחיי], וכן להשגיח עליהם רוחנית לבל יחטאו [נחלת יעקב]. שנית, אֶל הַמָּקוֹם אֲשֶׁר הֲכִנֹתִי. בעוד שיש המפרשים זאת בפשטות כארץ ישראל [קאסוטו, אברבנאל], מסורת פרשנית רחבה מעמיקה ומסבירה כי "המקום" מכוון ספציפית להר המוריה ולמקום בית המקדש. ה' הכין וייעד את המקום הזה מראשית הבריאה, כך שבית המקדש של מטה יהיה מכוון ומקביל בדיוק לבית המקדש של מעלה [רש"י, רמב"ן, העמק דבר, מזרחי, גור אריה].