מסע בני ישראל במדבר התנהל בסדר מופתי, כאשר לכל שבט יועדו תפקיד ומיקום מוגדרים. סגירת שורות המסע דרשה כוח מיוחד שידאג לשלמות המחנה כולו, תפקיד שהוטל על מחנה דן.
התואר מְאַסֵּף לְכׇל־הַֽמַּחֲנֹת מבטא את תפקידו המרכזי של שבט דן כמשמר העורפי של העם. משמעות השורש א.ס.ף בהקשר זה מורה על סיום, הגנה עורפית וקיבוץ הקצוות לכדי יחידה אחת מגובשת [רש"ר הירש, ביאור יש"ר]. תפקיד זה בא לידי ביטוי בשני אופנים מעשיים שנועדו להגן על הציבור: ראשית, איסוף הנחשלים. כל אדם משאר השבטים שהתעכב, התעייף או לא הצליח לעמוד בקצב ההליכה של מחנהו, היה נושר לאחור ומתקבל במחנה דן. בני דן הלכו לאט יחד עם הנחשלים, ובכך מנעו מאנשים להישאר בודדים וחשופים מאחור [דעת זקנים, העמק דבר, בכור שור, חזקוני]. שנית, השבת אבידות. אנשי השבט היו אוספים כל חפץ שאבד לשאר המחנות במהלך המסע, ומחזירים אותו לבעליו [רש"י, תורה תמימה, צאינה וראינה].
בחירתו של שבט דן לתפקיד המאסף נבעה מהיותו שבט מרובה באוכלוסייה. אמנם שבט יהודה היה גדול ממנו במספרו, אך מכיוון שיהודה נושא סמכות של מלכות, מקומו הטבעי וההכרחי היה בראש המסע. לפיכך דן, השבט השני בגודלו, הוצב בסוף כדי להעניק את העורף החזק ביותר [מזרחי, גור אריה, שפתי חכמים, חזקוני]. בתוך מבנה מחנה דן עצמו, השבט שחתם את המסע בפועל והיה האחרון מכולם היה שבט נפתלי [אבן עזרא].
סביב צורת ההליכה המדויקת של המחנות מתקיימת מחלוקת נרחבת בקרב הפרשנים, המבוססת על התלמוד הירושלמי. גישה אחת גורסת כי ישראל הלכו בטור עורפי ישר (תצורה המכונה "כקורה"), בזה אחר זה, וממילא דן שנסע אחרון היה המאסף הטבעי של כולם. מנגד, גישה אחרת טוענת כי ישראל נסעו באותו מבנה מרובע שבו חנו (תצורה המכונה "כתיבה"). לפי דעה זו עולה קושי, שהרי מקומו הקבוע של דן במרובע היה בצלע הצפונית ולא במערבית שהיא הצד האחורי. ההסבר לכך הוא שבשל גודלו העצום של השבט, אנשיו התפזרו והתפשטו הרבה מעבר לגבולם הצפוני, עד שהקיפו את אחורי מחנה אפרים שבמערב, וכך הפכו בפועל למאסף של כלל המחנות [רש"י, ריב"א, שפתי חכמים, לבוש האורה, משכיל לדוד]. יש אף המציעים כי כדי ליישב את סדר המסע, ייתכן שצורת ההליכה הייתה כמעוין [ברכת אשר על התורה].
מבחינה כתיבית, שמו של נשיא השבט, אֲחִיעֶזֶר, נכתב בספר התורה כמילה אחת מחוברת, וכך הוא מופיע בכל מקום בתורה [מנחת שי].