מנהיג האומה, המודרך על ידי עמוד אש וענן אלוהי, עומד ומפציר באדם בשר ודם שלא יעזוב את המחנה. פנייתו של משה ליתרו חותנו חושפת מורכבות פוליטית, פסיכולוגית ורוחנית במסע במדבר, ומעלה את השאלה מדוע עם המלווה בהשגחה צמודה זקוק לסיוע אנושי.
בפתיחת דבריו מבקש משה אַל נָא תַּעֲזֹב אֹתָנוּ. המילה נא מתפרשת בקרב רוב הפרשנים כלשון של בקשה ותחנונים, ויש המדייקים כי משה מבקש מיתרו שלא יעזוב אפילו באופן זמני, או שלא יעזוב כעת, רגע לפני הכניסה לארץ [אור החיים, אבן עזרא, אלשיך]. גישה ייחודית מציעה כי המילה "תעזוב" כאן אינה מלשון נטישה אלא מלשון עזרה וסיוע, כלומר: "אנא, עזור לנו" [ברכת אשר].
הפרשנים מציעים מספר מניעים לבקשתו הנרגשת של משה, שכן לכאורה ההליכה עם ישראל הייתה אמורה להיות לטובתו של יתרו, ואם אינו מעוניין בה, מדוע להפציר בו? הגישה המרכזית רואה בכך דאגה עמוקה מתגובת אומות העולם ומחילול ה'. משה חושש שאם יתרו יעזוב, יאמרו הגויים שהוא התגייר רק מתוך ציפייה לקבל נחלה בארץ, ומשגילה שלגרים אין חלק ונחלה, נטש את העם ואת אלוהיו. לחלופין, עזיבתו עלולה להתפרש כאילו אדם חכם כמותו בחן את אמונת ישראל ומצא שאינה אמיתית [רש"י, ספורנו, אור החיים, מזרחי]. בנוסף, משה פונה אליו מתוך התחשבות בקטני האמונה שבעם, שעדיין היו זקוקים למנהיג בשר ודם שירגיע את חששותיהם במסע [רבנו בחיי, צאינה וראינה], או שעשה זאת מתוך ענווה וכבוד ליתרו, כדי לתת לו תחושת נחיצות למרות שההנהגה האמיתית היא אלוהית [רלב"ג, אם למקרא].
כדי לשכנע את יתרו, משה מנמק: כִּי עַל כֵּן יָדַעְתָּ חֲנֹתֵנוּ בַּמִּדְבָּר. הביטוי עַל כֵּן מתבאר במובן של "הואיל ו..." או "מפני ש..." [אבן עזרא, בכור שור]. את משמעות ה"ידיעה" של יתרו מחלקים הפרשנים לשני רבדים. ברובד הפיזי והמעשי, כבן מדין וכנווד, יתרו מכיר היטב את תנאי המדבר, את מקומות החניה הטובים, ואת טבעם ושפתם של עמי האזור, ולכן יוכל לסייע במשא ומתן מולם [רשב"ם, רש"ר הירש, אם למקרא]. ברובד הרוחני וההיסטורי, הידיעה מתייחסת לכך שיתרו נכח במקום, חווה את החניה במדבר וראה במו עיניו את הנסים והגבורות שעשה ה' לישראל [רש"י, דעת זקנים, הכתב והקבלה]. פירוש נוסף מעניק למילה יָדַעְתָּ משמעות של חיבור ואהבה, כלומר: נקשרת אלינו ואהבת את חברתנו, ולכן אל לך לנטוש כעת [שפתי כהן, ביאור יש"ר].
שיאה של הבקשה טמון בהבטחה וְהָיִיתָ לָּנוּ לְעֵינָיִם. הפרשנים נחלקים האם מדובר בתיאור שלשון עבר או הבטחה לעתיד. אלו המפרשים זאת כלשון עבר מסבירים שמשה מציין עובדה: כבר היית לנו לעיניים כשראית את כל הנסים, או שכבר הארת את עינינו בעבר כשיעצת לנו להקים את מערכת המשפט, ולכן אנו זקוקים לך גם הלאה [רש"י, אבן עזרא, מלבי"ם].
אולם, רוב הפרשנים מבינים זאת כלשון עתיד, ומציעים לכך מגוון משמעויות. במישור המעשי, יתרו ישמש כמורה דרך ויועץ, שיאיר את עיני העם בכל דבר שיתעלם מהם וייתן עצה נכונה [רש"י, רשב"ם, רלב"ג]. במישור הייצוגי כלפי חוץ, יתרו יהיה "לעיניים" עבור אומות העולם. כאשר הגויים יראו שר וקצין שעזב את כל עושרו, מעמדו ועבודת האלילים שלו כדי ללכת במדבר השומם אחרי אלוהי ישראל, הדבר יהווה עדות חיה ומוחשית לאמת האלוהית. יתרו ישמש מודל לחיקוי שיעודד גויים נוספים להתגייר ולחסות תחת כנפי השכינה [רבנו בחיי, הכתב והקבלה, אלשיך]. במישור הרגשי והפנימי, משה מבטיח ליתרו שאם יישאר, הוא לא יהיה שולי או זר, אלא העם יוקיר אותו ויתייחס אליו באהבה ובחביבות כבבת עינם [רש"י, רבנו בחיי, ברטנורא].