רגע חילופי ההנהגה מגיע לשיאו כאשר יהושע מקבל את המינוי והעידוד לקראת הכניסה לארץ. פסוק זה משלים את תהליך העברת הסמכות, תוך הדהוד לדברי החיזוק שמשה אמר ליהושע קודם לכן, אך הפעם ממקור עליון.
הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שהמילים וַיְצַו אֶת יְהוֹשֻׁעַ מתייחסות לה' בכבודו ובעצמו, הממשיך את דיבורו מהפסוקים הקודמים, ולא למשה. הפועל "ויצו" בהקשר זה משמעותו מינוי רשמי לתפקיד של הנהגה ונגידות [ספורנו, הכתב והקבלה]. ההוכחה הברורה לכך שה' הוא המדבר טמונה במילים אֲשֶׁר נִשְׁבַּעְתִּי לָהֶם ובעיקר בהבטחה וְאָנֹכִי אֶהְיֶה עִמָּךְ – שהרי משה עומד למות, ורק ה' יכול להבטיח ללוות את יהושע בהמשך דרכו [רש"י, מזרחי, גור אריה]. מנגד, ישנה גישה החולקת וסבורה כי משה הוא זה שמצווה את יהושע, אך הוא עושה זאת מתוך שליחות מוחלטת של ה', ולכן הוא מדבר בגוף ראשון בשמו של ה', תופעה המוכרת מפסוקים אחרים בתורה [אבן עזרא מובא ברמב"ן].
עיון מדוקדק במילות הפסוק חושף הבדל משמעותי בין האופן שבו משה בירך את יהושע קודם לכן לבין הציווי הנוכחי. בעוד שמשה אמר ליהושע "כי אתה תבוא את העם", לשון המרמזת על הנהגה משותפת ושותפות עם הזקנים, הרי שכאן נאמר כִּי אַתָּה תָּבִיא. שינוי זה מדגיש את העיקרון שלפיו ישנו מנהיג אחד לדור, ויהושע מקבל כעת סמכות מוחלטת ובלעדית להוביל את העם [רש"ר הירש]. יתרה מכך, משה השתמש קודם בביטוי הכללי "העם הזה" מתוך חשש שאולי לא יהיו שלמים במעשיהם ולא יקבלו את מרות יהושע, אך ה' יודע שיהיו ראויים ולכן קורא להם כאן בשם המעלה בְּנֵי יִשְׂרָאֵל, ומבטיח שיהושע יביא אותם לארץ בזכות עצמם [מלבי"ם]. סיבה נוספת ללשון הישירה היא שעם ישראל לא נכח במעמד זה, ולכן לא היה צורך לחלוק להם כבוד כפי שעשה משה כשדיבר בפניהם, אלא להעצים את יהושע כמנהיג יחיד [חזקוני].
ההבטחה החותמת את הפסוק, וְאָנֹכִי אֶהְיֶה עִמָּךְ, מבטיחה ליהושע השגחה אלקית צמודה בכל מצב. משמעותה היא שה' יהיה קרוב אליו וישמע את תפילתו הן בעתות טובה והן בעתות משבר, גם כאשר העם יהיה ראוי לעונש [העמק דבר].
ברובד הפנימי, עולה השאלה מדוע נבחר דווקא יהושע להכניס את העם לארץ ולא משה. מוסבר כי לו משה היה מוביל את הכיבוש, עוצמת קדושתו הייתה הופכת את המלאכה לקלה ונטולת מאמץ לחלוטין. אולם, ה' חפץ להעניק לעם ישראל שפע וטוב רק לאחר שיתאמצו ויעבדו עבורו, כדי שלא יחושו בושה על קבלת "מתנת חינם". לכן, מסירת ההנהגה ליהושע נועדה לאפשר לעם לכבוש את הארץ ולזכך את העולם מתוך מאמץ והתמודדות, ובכך לזכות בטוב האלוקי בזכות ולא בחסד [חומש קה"ת].