בשיאו של מאבק הלילה המסתורי, מתברר כי המלאך אינו מצליח להכניע את יעקב, והוא נאלץ לפגוע בו פיזית. פרשני המקרא רואים ברגע זה נקודת מפנה, המקפלת בתוכה משמעויות היסטוריות, רוחניות ומוסריות עבור יעקב ועבור דורות העתיד.
הפרשנים מציעים מספר הסברים למילים וַיַּרְא כִּי לֹא יָכֹל לוֹ. הגישה המרכזית [רמב"ן, חזקוני] היא שלמלאך פשוט לא הייתה רשות מאת ה' להזיק ליעקב מעבר לפגיעה נקודתית זו. אחרים מסבירים כי יעקב היה בלתי מנוצח בזכות דבקותו התמידית בה' במחשבה ובדיבור [ספורנו], וכן בזכות שלמותו הרוחנית והמוסרית וזכות אבותיו שהגנו עליו [רד"ק, צרור המור]. דעה נוספת מציעה כי ה' כיוון את הדברים כך שיעקב יגלה את כוחותיו העצומים במאבק מול מלאך, כדי שלא יפחד עוד ממפגש עם בני אדם, כדוגמת עשו [קונטרס חיבה יתירה].
מתוך חוסר היכולת להכניע את יעקב, המלאך עובר לפעולה נקודתית: וַיִּגַּע – הוא מכה או פוגע בכוח, בְּכַף־יְרֵכוֹ – בחלקה העליון של הרגל, במקום שבו עצם הירך מתחברת לאגן ומוקפת בבשר בצורה המזכירה כף של קדרה [רש"י, מחוקקי יהודה, שד"ל]. כתוצאה מהמכה, וַתֵּקַע – עצם הירך ננקעה, נתלשה ממקומה והבשר נפרד מן העצם, מה שגרם ליעקב לצלוֹע [אבן עזרא, רשב"ם, רד"ק].
מדוע בחר המלאך לפגוע דווקא בירך, ומה מסמלת פגיעה זו? המפרשים מציגים מספר רובדי עומק:
ברובד הפיזי והמיידי, יש המפרשים כי המלאך, שראה כי אינו מצליח להפיל את יעקב, ניסה לבדוק האם יעקב הוא מלאך כמותו. מכיוון שלמלאכים אין מפרקי ברכיים והם אינם יושבים לעולם, הוא נגע בירכו כדי לבחון אם יש לו חוליות ומפרקים [בעל הטורים, ריב"א, הדר זקנים].
ברובד המוסרי, הפגיעה נתפסת כעונש על פגמים מסוימים בהתנהגותו של יעקב. יש הרואים בכך עונש על כך שיעקב פחד מעשו והתרפס בפניו למרות ההבטחות המפורשות שקיבל מה' לשמירה והגנה [רד"ק, חזקוני, ריב"א]. אחרים רואים בכך עונש על כך שיעקב חרג ממידתו הטבעית – מידת השלום – והמשיך להיאבק במלאך גם כאשר זה רצה לעזוב [העמק דבר]. כמו כן, הנזק הגופני בא ללמד את יעקב ואת בניו שגם כאשר מנצחים במאבק, יש לכך מחיר, ולכן תמיד עדיף לבחור בדרך של פיוס ושלום [קונטרס חיבה יתירה].
ברובד הסמלי והנבואי, הירך מייצגת את יוצאי חלציו של יעקב, כלומר את צאצאיו. הפגיעה בירך רומזת לחטאים עתידיים בזרעו של יעקב, כגון מעשה דינה [רד"ק], פגמים במנהיגי העם [ספורנו], או עצם העובדה שיעקב נשא שתי אחיות [אלשיך, צאינה וראינה].
מעבר לכך, המאבק כולו הוא רמז היסטורי לדורות. המלאך, המייצג את שרו של עשו, פוגע בירך כדי לסמל תקופות בעתיד שבהן אומות העולם יגזרו גזירות קשות על עם ישראל וכמעט יצליחו להשמידם. הדוגמה המובהקת לכך היא דורו של שמד בימי חכמי המשנה, כגון עשרת הרוגי מלכות. אך כשם שיעקב שרד את הפגיעה ונותר בחיים, כך עם ישראל יסבול את המכות וישרוד את הגלויות לנצח [רמב"ן, הטור הארוך, חתם סופר].
למרות הכאב העז והנכות הפתאומית, הפסוק מסתיים במילים בְּהֵאָבְק֖וֹ עִמּֽוֹ. יעקב אינו נכנע, אינו נופל, וממשיך לאחוז במלאך ולהיאבק בו [העמק דבר, אלשיך, ביאור שטיינזלץ]. דווקא הפגיעה העל-טבעית הזו, שאינה יכולה להיגרם מנגיעה קלה בדרך הטבע, היא שהבהירה ליעקב שהוא אינו נאבק באדם רגיל אלא בישות אלוהית. הבנה זו היא שגרמה לו לאחוז במלאך ולא להרפות עד שיקבל ממנו ברכה, שתחזק את ליבו לקראת המפגש עם עשו [שד"ל].