לאחר הפרידה הסופית מלבן וההשתחררות מעולו, יעקב שב לאיתנו הנבואי וחוצה את הגבול שבין גלות למולדת, ובין שמים לארץ. דווקא בנקודת מעבר זו, כשהוא עושה את דרכו הארוכה חזרה לבית אביו, הוא זוכה להתגלות שמימית.
הפרשנים נחלקו באשר לזהותם של מַלְאֲכֵי אֱלֹהִים אלו. בעוד שיש מי שהציע כי מדובר בנביאים בשר ודם [רלב"ג], הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שמדובר במלאכים ממש [מזרחי, ביאור יש"ר]. התגלות זו הייתה אישית, ויעקב לבדו חזה במחנה המלאכים [אבן עזרא, מחוקקי יהודה, יהל אור]. הכתוב מציין וַיִּפְגְּעוּ בוֹ, פועל המעיד על פגישה פתאומית; המלאכים לא התקרבו מרחוק כדרך בני אדם, אלא הופיעו וצמחו לפתע מולו [אור החיים, שד"ל]. בחירת המילים מלמדת גם על כבודו של יעקב; התורה לא כתבה שיעקב פגע במלאכים, אלא שהם פגעו בו, בדומה לאנשים הניגשים להקביל את פניו של מלך [רבנו בחיי]. יתרה מכך, עצם שובו של יעקב כמשפחה עצמאית המביאה את נוכחות ה' לארץ, היוותה מאורע כה גדול עבור המלאכים, עד שהם אלו שיצאו לקראתו [רש"ר הירש]. ויש מי שפירש שפגישה זו נועדה אך ורק לשם כבוד, כדרך שיוצאים לקראת אדם השב ממקום רחוק [בכור שור].
באשר למטרת הופעתם, הגישה הרווחת היא שהמלאכים נשלחו כדי לשמור על יעקב ולהעניק לו ביטחון לקראת המפגש המאיים עם עשו אחיו. כשם שביציאתו לגלות הראה לו ה' מלאכים כדי לחזק את לבו, כך גם בשובו, המלאכים מופיעים כדי להמחיש לו שהכוחות השמימיים העומדים לצדו רבים וחזקים מאלו של אויביו, ובכך לקיים את ההבטחה שניתנה לו [רד"ק, שד"ל, רבנו בחיי, ביאור יש"ר, רשב"ם]. דעה נוספת רואה במלאכים אלו את שני המלאכים המלווים כל אדם, המשקפים את מידתו השלמה של יעקב [רקנאטי].
מחלוקת פרשנית בולטת נסובה סביב שיוכם הגיאוגרפי של המלאכים. מחד, ישנה מסורת המזהה אותם כמלאכי ארץ ישראל שיצאו לקבל את פניו וללוותו, בעוד מלאכי חוץ לארץ, שליוו אותו עד כה, מסיימים את תפקידם [רש"י, צאינה וראינה, ברכת אשר]. על תפיסה זו הוקשה, שהרי יעקב היה עדיין מחוץ לגבולות הארץ ודרכו אליה הייתה ארוכה [רמב"ן, הטור הארוך]. כדי ליישב זאת, הוסבר כי מאחר שמטרת הליכתו הייתה ארץ ישראל, הרי שהדרך עצמה נחשבת כחלק מהארץ ולכן זכה לשמירת מלאכיה כבר עתה, או שאוויר ארץ ישראל נדד עמו [גור אריה, חומת אנך]. מאידך, יש ששללו את החלוקה הגיאוגרפית ופירשו שהמלאכים הופיעו פשוט משום שיעקב התקרב לגבול אויביו [רמב"ן].
בעקבות מחזה זה, יעקב קורא למקום "מחניים", שם המעיד על שתי מחנות. לפי חלק מהפרשנים, הכוונה היא למחנה אחד של מלאכי חוץ לארץ ומחנה שני של מלאכי ארץ ישראל [רש"י, הטור הארוך]. אולם, פרשנים אחרים מסבירים שהכוונה היא למחנה האנושי של יעקב, שנערך למלחמה, ולמחנה המלאכים השמימי שליווה אותו לעזרה, כאשר שניהם יחד מהווים את מחנה ה' [רמב"ן, אבן עזרא, אור החיים, מחוקקי יהודה].