מערכת היחסים המיוחדת בין עם ישראל למשפחתו של יתרו באה לידי ביטוי בהשתלבותם של צאצאיו בנחלת שבט יהודה, תוך עקירה ממקום מושבם הקודם. וּבְנֵי קֵינִי הם צאצאיו של יתרו חותן משה [מצודת דוד, אברבנאל], אשר התגיירו, שבו לדת ישראל וקשרו את גורלם עם העם [רלב"ג]. באורח חייהם, בני משפחה זו היו נוודים ויושבי אוהלים שהעתיקו את תחנותיהם ממקום למקום יחד עם מקניהם, בדומה לשבטים ערביים נודדים, והם מזוהים עם משפחת בית רכב שנודעה בהימנעותה מבניית בתי קבע [רד"ק, מלבי"ם, אברבנאל].
הכתוב מציין כי הם עָלוּ מֵעִיר הַתְּמָרִים, היא העיר יריחו, שנקראה כך על שום עצי התמר הרבים שגדלו בה [רד"ק]. באשר לסיבת עזיבתם את יריחו והליכתם למדבר, עולות מן המקורות שתי גישות מרכזיות.
הגישה הראשונה, על דרך הפשט, מסבירה כי בני קיני התגוררו באותו אזור בשכנות לכנענים. כאשר הגיעו בני יהודה להילחם בכנענים ולכבוש את הארץ, הם זכרו את החסד שעשה יתרו עם עם ישראל במדבר. לכן, בטרם החלה הלחימה, קראו בני יהודה לקינים לשלום כדי שלא ייפגעו, והם אכן נענו, יצאו מאזור הסכנה בשלום, ועברו להתגורר בשקט בנחלת מדבר יהודה [מצודת דוד, רד"ק, מלבי"ם, אברבנאל].
הגישה השנייה, המבוססת על מדרשי חז"ל, מציגה מניע רוחני לעזיבתם. לפי גישה זו, בני ישראל העניקו לצאצאי יתרו שטח אדמה פורה ועשיר ביריחו למשך ארבע מאות וארבעים שנה. ההסכם היה ששטח זה יישאר בידם עד שייבנה בית המקדש, ואז השבט שבחלקו ייבנה המקדש יקבל את האדמה הזו, כדי שלכל ישראל יהיה חלק בבניין. אולם, התלמידים והחסידים שבהם לא המתינו, אלא עזבו מרצונם את נחלתם הפורייה ואת תענוגות העולם הזה. המילה עָלוּ מדגישה את העלייה הרוחנית שלהם – בדומה לסבם יתרו שעזב את כבודו למען התורה, גם הם נטשו את העושר של יריחו והלכו אל המדבר השומם כדי ללמוד תורה מפי עתניאל בן קנז, הוא יעבץ [רש"י, אלשיך, חומת אנך].
בסוף הפסוק נאמר וַיֵּלֶךְ וַיֵּשֶׁב, בלשון יחיד, למרות שמדובר במשפחה שלמה. יש המפרשים כי הכתוב מתייחס לכל המשפחה כגוף אחד [מצודת דוד, אברבנאל], ויש הסבורים כי לשון היחיד מכוונת למנהיג ולראש המשפחה שהוביל אותם [רד"ק, אברבנאל]. משמעות המילים אֶת־הָעָם היא שהם התיישבו בשלווה בתוך נחלת בני יהודה [מצודת דוד, שטיינזלץ]. מנגד, לפי הגישה המדרשית, "העם" הם התלמידים ההגונים שישבו ללמוד תורה לפני יעבץ, אותם שלח לו ה׳ בתשובה לתפילתו [רש"י].