במסר דיפלומטי ומחושב שולח משה איגרת אל מלך אדום, בה הוא מסכם את קורות עם ישראל במצרים ומבקש רשות מעבר בארצו. פנייה זו טומנת בחובה רבדים עמוקים של היסטוריה משפחתית, תיאולוגיה ורמיזות פוליטיות בין צאצאי יעקב ועשו.
כאשר משה מציין וַיִּשְׁמַע קֹלֵנוּ, הוא אינו מתאר רק זעקת כאב רגילה. הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שציון המילה קול מהדהד את הברכה העתיקה שקיבל יעקב מיצחק, "הקול קול יעקב", ברכה המבטיחה שכאשר בני ישראל צועקים בתפילה ובדברי תורה, הם נענים [רש"י, רבנו בחיי, צאינה וראינה]. אזכור הברכה באוזני אדום נועד להעביר מסר כפול: ראשית, להוכיח שה' מסכים עם ברכת יעקב ולכן אין לעשו עילה לערער על ירושת הארץ [גור אריה]. שנית, זהו רמז מרתיע ולפיו כל עוד קול יעקב נשמע, אין כוח בידי עשו ובחרבו לפגוע בהם [דברי דוד]. בנוסף, התפילה העוצמתית מתוך קושי השעבוד היא זו שגרמה לה' להוציא את ישראל ממצרים מוקדם מהזמן שנקצב מראש [מלבי"ם].
זהותו של המַלְאָךְ המוזכר בפסוק שנויה במחלוקת עמוקה. קבוצת פרשנים גדולה טוענת כי המלאך הוא משה רבנו עצמו, שכן נביאים נקראים לעיתים שלוחים ומלאכים [רש"י, רלב"ג, ביאור יש"ר]. הסיבה המרכזית לפירוש זה היא המסורת ולפיה ה' גאל את ישראל בעצמו ללא מתווכים, ולכן המילה אינה יכולה להתפרש כפשוטה [שפתי חכמים, ברטנורא, גור אריה, משכיל לדוד]. משה נתפס בעיני העם כדמות מלאכית המנותקת מענייני החומר [רבנו בחיי], ויש המסבירים כי משה השתמש בתואר נשגב זה כלפי מלך אדום כדי להטיל עליו אימה ולגרום לו לאשר את המעבר [ברכת אשר על התורה].
מנגד, פרשנים אחרים עומדים על כך שמדובר במלאך ממש כפשוטו, או במלאך שהתגלה בענן [אבן עזרא, נתינה לגר, ביאור שטיינזלץ]. יש המסבירים שמשה השתמש במכוון במילה מלאך ולא הזכיר שה' בכבודו ובעצמו פעל, כדי לא להפחיד את אדום יתר על המידה, וכדי להציג את הנהגת ישראל כדומה להנהגת שאר האומות המנווטות על ידי שרי מעלה [העמק דבר]. הסבר נוסף גורס כי הגאולה על ידי מלאך מעידה שזו לא הייתה גאולה שלמה וסופית, ולכן חובת השעבוד של גלות מצרים טרם הסתיימה במלואה. כך נסתמה טענה אפשרית של עשו לדרוש חלק בארץ ישראל בתמורה להשלמת חובת הגלות בעצמו [אדרת אליהו].
באומרו וַיֹּצִאֵנוּ מִמִּצְרָיִם, משה נמנע במכוון מלהזכיר את הנסים הגלויים, את עשר המכות, את קריעת הים ואת קבלת התורה. הוא מצניע את גדולת ישראל כדי לא לעורר מחדש את קנאתו ההיסטורית של אדום על הברכות שנטל יעקב, מתוך מטרה מעשית אחת והיא לעבור בשלום [ביאור יש"ר].
לבסוף, משה מציין את מיקומם הנוכחי, עִיר קְצֵה גְבוּלֶךָ, הנמצאת בקרן הדרומית מזרחית של גבול אדום [חזקוני]. ציון העובדה שהם ממתינים בקצה הגבול מדגישה את כוונתם הטובה, הם אינם פולשים בכוח, אלא חונים בגבול וממתינים בנימוס לקבלת רשות מעבר מסודרת [אדרת אליהו, ביאור שטיינזלץ].