לקראת יציאתם למסע ארוך ועזיבת חבל הארץ המוכר להם, בני שבט דן קובעים נקודת היערכות. כאשר נאמר וַיַּחֲנוּ בְּקִרְיַת יְעָרִים, הכוונה היא ששם הם התמקמו כדי להכין צידה לדרך [מלבי"ם], וזו הייתה תחנתם האחרונה לפני עזיבת האזור [ביאור שטיינזלץ]. עם זאת, המחנה לא נכנס לתוך העיר עצמה, אלא חנה בסמוך לה [מצודת דוד, מלבי"ם].
השם "מחנה דן" שניתן לַמָּקוֹם הַהוּא, מתייחס ספציפית לאתר החניה של השבט [מצודת דוד]. הציון הגיאוגרפי אַחֲרֵי קִרְיַת יְעָרִים בא להדגיש את מיקומו המדויק של המחנה: מאחורי העיר, כלומר לא לכיוון הערים צרעה ואשתאול, אלא מהעבר השני [מצודת דוד].