שבט דן, שחיפש נחלה להתיישב בה, יוזם משלחת סיור מודיעינית ומקפיד על בחירה מדוקדקת של נציגיו. המשלחת יוצאת מִצָּרְעָה וּמֵאֶשְׁתָּאֹל, ערים שהיו שייכות למעשה לנחלת יהודה, ובהן ישבו בני דן כתושבים ארעיים [מצודת דוד].
הכתוב מפרט את הרכב המשלחת ואיכויותיה: המילה מִמִּשְׁפַּחְתָּם מלמדת שנבחר נציג אחד מכל משפחה, בדומה לאופן שבו שלח משה נציג מכל שבט [מצודת דוד, מלבי"ם, אברבנאל]. הלוחמים נבחרו מִקְצוֹתָם, כלומר מתוך הקצינים והמנהיגים שבהם [מצודת ציון, ביאור שטיינזלץ], הקבלה נוספת לשליחות המרגלים של משה שבה נבחרו נשיאי העדה [מצודת דוד, אברבנאל]. בנוסף, הם היו אֲנָשִׁים בְּנֵי חַיִל, גיבורים ואנשי צבא מובחרים [מלבי"ם, אברבנאל].
מטרת המשלחת כפולה, והיא באה לידי ביטוי במילים לְרַגֵּל אֶת הָאָרֶץ וּלְחָקְרָהּ, כאשר הארץ המדוברת היא העיר ליש [מצודת דוד]. הפועל לְרַגֵּל משמעותו לחפש, לסייר ולבלוש [מצודת ציון, ביאור שטיינזלץ]. עם זאת, ישנה הבחנה מהותית בין פעולת הריגול לפעולת החקירה: בעוד ש"ריגול" נועד למצוא את נקודות התורפה הצבאיות של הארץ כדי להקל על כיבושה, "חקירה" מטרתה לבדוק את טיב הארץ ולוודא האם היא בכלל טובה וראויה להתיישבות [מלבי"ם, ביאור שטיינזלץ].
משימה כפולה זו מסבירה את הרכב המשלחת: מצד אחד נדרשו קצינים ונציגי משפחות שניתן לסמוך עליהם כדי לחקור את טיב הארץ, ומצד שני נדרשו גיבורים ואנשי חיל כדי לרגל אחר המערך הצבאי באזור סכנה. מכיוון שהשלב הראשון והבסיסי ביותר הוא לבדוק אם הארץ אכן ראויה, ההוראה המעשית שניתנת להם בתחילת הדרך מתמקדת בחקירה: לְכוּ חִקְרוּ אֶת הָאָרֶץ [מלבי"ם].
במהלך מסעם, מגיעים השליחים אל הר אפרים עַד בֵּית מִיכָה. הפרשנים מסכימים כי אין הכוונה שלנו בתוך ביתו ממש, אלא באכסניה או במקום סמוך לבית מיכה.