לאחר השלמת החלק הרשמי של הגשת המס למלך מואב, אהוד בן גרא מכין את הקרקע לביצוע תוכנית ההתנקשות החשאית תוך נקיטת צעדי זהירות מחושבים.
הביטוי כִּלָּה לְהַקְרִיב אֶת הַמִּנְחָה מתאר את הרגע שבו סיים אהוד למסור למלך את כל המס שהביא עמו [מצודת דוד]. בשלב זה, וַיְשַׁלַּח אֶת הָעָם – אהוד שילח לדרכם את שאר הישראלים שנשאו את המס [ביאור שטיינזלץ]. פעולה זו לא הסתכמה בפקודה בלבד, אלא אהוד חזר לאחוריו, ליווה את המשלחת בעצמו והרחיק אותם עד לאזור הגלגל [רש"י, מלבי"ם].
הפרשנים מציגים תמימות דעים לגבי המניעים האסטרטגיים והטקטיים שעמדו מאחורי שילוח המשלחת בטרם הפעולה. ראשית, אהוד בחר לקחת את הסכנה העצומה על עצמו בלבד, כדי להבטיח שאנשיו יהיו מוגנים ולא ייפגעו מנקמת המואבים לכשיתגלה המעשה [רלב"ג, מלבי"ם]. שנית, מבחינה מעשית, לאדם בודד קל הרבה יותר לחמוק ולהימלט מזירת האירוע מאשר לקבוצה גדולה [מצודת דוד, רלב"ג]. לבסוף, הייתה במעשה זה פעולת הטעיה פסיכולוגית מתוחכמת: העובדה שאהוד עזב עם המשלחת ואז חזר לבדו, יצרה אצל המלך רושם טבעי שהוא פשוט נזכר לפתע בדבר סוד שעליו למסור. תחבולה זו הסירה את חשדו של עגלון וגרמה לו להוציא את כל שומריו מהחדר [רלב"ג, מלבי"ם].