מעבר טבעי מהלכות הקורבנות אל דיני הצדקה מלמד על תפיסת הבעלות היהודית. כשם שאדם מצווה לשתף אחרים באכילת זבח השלמים ולא להותיר ממנו רק לעצמו, כך הוא נדרש לשתף את העניים בתבואת שדהו. הארץ ופירותיה הם מתנת ה', והשארת חלק מהיבול לעני ולגר היא דרך להכיר בבעלותו של ה' על הבריאה, תוך יצירת חברה המושתתת על חסד, צדק ושלום, המונעת תסכול וגניבה בקרב העניים [שד"ל, חזקוני, רד"צ הופמן, אלשיך, העמק דבר].
הכתוב פותח בלשון רבים, וּבְקֻצְרְכֶם, ומסיים בלשון יחיד, לֹא תְכַלֶּה. הפרשנים מציעים לכך מספר הסברים: המעבר מדגיש כי גם אדם יחיד, ששדהו קטן, חייב במצווה ואינו יכול לטעון שתרומתו המועטה חסרת משמעות [אור החיים]. בנוסף, פעולת הקציר נעשית לרוב על ידי פועלים רבים, אך האזהרה והאחריות חלות על בעל הבית היחיד [רבנו בחיי, אלשיך]. לשון הרבים באה גם לרבות שדה השייך לשותפים יהודים, שחייב אף הוא במתנות עניים, וכן להדגיש את האחדות של עם ישראל [תורה תמימה, צרור המור].
ציווי זה חל בתנאים מוגדרים. המילה וּבְקֻצְרְכֶם ממעטת תבואה שנקצרה על ידי גויים, שודדים או אפילו נאכלה על ידי בעלי חיים ונמלים; החיוב חל רק כאשר הקציר נעשה על ידי הבעלים היהודי [תורה תמימה, הכתב והקבלה, חזקוני]. המונח קְצִיר מתייחס לתבואה וקטניות הראויות למאכל אדם, שגידולן מהארץ, שנקצרות בבת אחת (בשונה מתאנים, למשל, הנלקטות בהדרגה לאורך ימים), ושנאספות ונשמרות לטווח ארוך [תורה תמימה, רש"ר הירש, רלב"ג]. המילה לִקְצֹר מרחיבה את החיוב לא רק לקציר מסורתי במגל, אלא גם לתלישה ועקירה בידיים [תורה תמימה, מלבי"ם]. המילה אַרְצְכֶם מלמדת שחיוב זה מהתורה נוהג דווקא בארץ ישראל, והמילה שָׂדְךָ מחייבת להפריש פאה מכל שדה ושדה בנפרד, ומוציאה מכלל זה שדות הפקר או שדות בבעלות גויים [תורה תמימה, רלב"ג, ביאור יש"ר].
הציווי לֹא תְכַלֶּה אוסר על הבעלים לסיים ולקצור את כל שדהו לעצמו, אלא עליו להשאיר את פְּאַת השדה – הקצה ופינת השדה – עבור העניים [רש"י, שטיינזלץ, ביאור יש"ר]. הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שהפאה צריכה להישאר דווקא בסוף השדה, בגמר הקציר. הלכה זו נקבעה מארבע סיבות חברתיות ומוסריות: כדי למנוע מבעל הבית להזעיק קרוב משפחה עני שייקח את הפאה בהחבא בתחילת הקציר לפני שיבואו אחרים; כדי למנוע חשד מצד עוברי אורח שיחשבו שבעל השדה קמצן ולא הניח פאה; כדי למנוע ביטול זמן של העניים שייאלצו להמתין כל היום ולשמור מתי תונח הפאה; וכדי למנוע רמאות מצד בעלי שדות שיטענו שכבר הניחו פאה במקום אחר. עם זאת, אם אדם הניח את הפאה בתחילת השדה או באמצעה, יצא ידי חובה [מזרחי, תורה תמימה, גור אריה, בכור שור].
החלק השני של הפסוק עוסק במצוות הלקט. המונח וְלֶקֶט מתאר שיבולים בודדות הנושרות ונופלות אל הקרקע מיד הקוצר או מהמגל בשעת הקצירה [רש"י, שטיינזלץ, רלב"ג]. החיוב חל רק כאשר הנשירה מתרחשת מחמת פעולת הקציר עצמה, ולא כתוצאה מגורם פתאומי כמו מכה מקוץ, עקיצת עקרב או בהלה [תורה תמימה, מלבי"ם]. הפרשנים מסכימים כי לקט נחשב לשיבולת אחת או שתיים שנפלו יחד; אך אם נפלו שלוש שיבולים, הן אינן נחשבות ללקט ושייכות לבעל השדה [רש"י, מזרחי, צאינה וראינה]. ההוראה לֹא תְלַקֵּט מזהירה את בעל השדה שלא יאסוף את השיבולים הללו לעצמו, ואף שלא ילקט אותן במטרה לתת אותן לעני ספציפי שהוא חפץ ביקרו. עליו להשאירן בשדה כדי שכל עני יוכל לבוא ולקחתן בכבוד, מבלי להזדקק לחסדיו הישירים של בעל הבית [שטיינזלץ, מלבי"ם, אלשיך].
מעבר להיבט הסוציאלי, יש במצווה זו גם רובד רוחני עמוק. מיקומה של המצווה מיד לאחר הפסוקים העוסקים בעונש כרת נועד ללמד שגם אדם שחטא והתרחק, אל לו להתייאש ולעזוב את המצוות. השארת הלקט והפאה מותירה מעין "שורש" של קדושה בשדה ופותחת לאדם פתח לתשובה [אור החיים]. כמו כן, ההימנעות מאיסוף כל היבול מלמדת את האדם שלא לכלות את כל השפע שניתן לו בעולם הזה, אלא להותיר זכויות וברכה גם לדורות הבאים [שפתי כהן].