המשפחה היא בית הספר הראשון של האדם, ובו הוא רוכש את יסודות המשמעת, האמונה והיחס לסמכות. דרך יראת ההורים, האדם לומד להכיר במי שהעניק לו את חייו, ומתוך כך הוא מתעלה להכיר בבורא העולם כולו.
המילה אִישׁ פותחת את הפסוק בלשון יחיד וזכר, אך מיד לאחריה מופיע הפועל ברבים תִּירָאוּ. הפרשנים מסכימים כי שינוי זה בא ללמד שהמצווה חלה על גברים ונשים כאחד. עם זאת, השימוש במילה "איש" נועד להדגיש הבדל מעשי: לאיש יש עצמאות ויכולת לפעול (סיפק בידו), בעוד שאשה נשואה נתונה פעמים רבות תחת מחויבויות לבעלה, ולכן יכולתה להעניק שירות פיזי להוריה עלולה להיות מוגבלת [רש"י, בכור שור, מזרחי]. עם זאת, פטור חלקי זה נוגע רק למצוות הכבוד הדורשת טרחה ועשייה, אך בכל הנוגע למורא, שהוא הימנעות ממעשים פוגעניים, נשים וגברים מחויבים במידה שווה לחלוטין [תורה תמימה]. גישה לשונית שונה מציעה שהמילה "איש" אינה באה למעט נשים כלל, אלא היא מונח כללי שמשמעותו כל אדם ואדם [מלבי"ם].
התורה בוחרת להקדים כאן את האם לאב במילים אִמּוֹ וְאָבִיו, בניגוד לעשרת הדיברות שם נאמר "כבד את אביך ואת אמך". הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שהתורה מבקשת לאזן את הטבע האנושי. מטבע הדברים, הילד ירא מאביו שמחנך ומייסר אותו, ואילו את אמו הוא מכבד ואוהב יותר משום שהיא מרגיעה ומפייסת אותו במילים. לכן, במצוות הכבוד הקדימה התורה את האב כדי לזרז את הבן לכבדו, ובמצוות המורא הקדימה את האם כדי להדגיש שיש לירוא ממנה באותה מידה [רש"י, קלי יקר, הדר זקנים]. הסבר התפתחותי מוסיף כי התינוק מכיר תחילה את אמו, לאחר מכן את אביו, ורק כשהוא גדל הוא לומד לשמור שבת ולהכיר את אלוהיו, וזהו סדר הופעתם בפסוק [אבן עזרא, חזקוני]. מטרת ההקדמות השונות היא ללמד ששני ההורים שקולים לחלוטין במעלתם [אור החיים, תורה תמימה].
אך מהי אותה יראה שדורשת התורה במילה תִּירָאוּ? הפרשנים מבחינים בין כבוד למורא. הכבוד מתבטא בעשייה חיובית כמו האכלה, השקיה והלבשה, ואילו המורא מתבטא בהימנעות ממעשים שיש בהם זלזול בסמכות: הבן לא ישב במקומו המיוחד של אביו, לא ידבר במקומו, ולא יסתור את דבריו [רש"י, מזרחי]. יתרה מכך, המורא דורש שגם כאשר הבן משרת את הוריו ודואג לצרכיהם הפיזיים, הוא לא יעשה זאת מתוך גסות רוח וזלזול, אלא מתוך יראת כבוד עמוקה, כמי שעומד בפני אנשים רמי מעלה [ספורנו]. יראה זו אינה פחד מעונש, אלא יראת הרוממות, הדומה ליראה שאדם חש כלפי בוראו [מלבי"ם, ביאור יש"ר].
החצי השני של הפסוק יוצר חיבור מפתיע בין יראת הורים לשמירת שבת במילים וְאֶת־שַׁבְּתֹתַי תִּשְׁמֹרוּ. הפרשנים מסכימים כי סמיכות זו נועדה להציב גבול ברור לסמכות ההורית: אם אב או אם מצווים על בנם לחלל שבת, או לעבור על כל מצווה אחרת בתורה, אסור לו לשמוע בקולם [רש"י, רשב"ם, בכור שור]. הסיבה לכך טמונה בסוף הפסוק: אֲנִי ה' אֱלֹהֵיכֶם - אתה והוריך חייבים בכבודי, וסמכותו של הבורא גוברת על סמכות ההורים.
מעבר להלכה היבשה, ישנו קשר רעיוני עמוק בין השבת להורים. השבת מעידה על חידוש העולם ועל כך שיש בורא שהמציא את הכל. אם אב מצווה על בנו לחלל שבת, הוא למעשה כופר בבורא העולם ומנתק את השרשרת. מכיוון שבאדם ישנם שלושה שותפים - אביו, אמו והקדוש ברוך הוא - הרי שההורים עצמם שואבים את זכותם לכבוד ולמורא מתוך ציוויו של האל. ברגע שהם יוצאים נגד השבת המעידה על הבורא, הם שומטים את הקרקע תחת סמכותם שלהם [קלי יקר, אלשיך]. סמיכות זו מלמדת גם שאם הציווי של ההורה גורם בעקיפין לחילול שבת, או אפילו לביטול מצווה אחרת, אין לציית לו [תורה תמימה].
המילה "שבתותי" בלשון רבים מרמזת שלא מדובר רק בשבת השבועית, אלא גם בשבתות הארץ (שנת השמיטה) ובמועדים, שכולם מעידים על חידוש העולם [ספורנו, נתינה לגר]. יש הרואים במבנה הפסוק סולם חינוכי עולה: בניגוד לעשרת הדיברות שמתחילים בה' ויורדים אל ההורים, כאן התורה מתחילה ביראת ההורים, שהיא מוחשית וקרובה לאדם, משם היא מעלה אותו לשמירת השבת, שהיא האות והברית, ודרכה מגיע האדם אל הפסגה - הכרת ה' וקדושתו [רש"ר הירש, פירושי רד"צ הופמן]. סולם זה מלמד שמשמעת עצמית וויתור על הרצון האישי למען ההורים, הם בית הספר הראשון המכשיר את האדם להכפיף את רצונו לרצון הבורא.