הכנת הכהנים לקראת העבודה במשכן דורשת היטהרות פיזית ורוחנית עמוקה. פעולה זו אינה רק עניין של היגיינה, אלא מהווה מעבר הכרחי מן החול אל המרחב המקודש.
הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שטעם הרחיצה נובע מכללי טקס ומלכות. משרת הניגש לשולחנו של מלך בשר ודם מחויב לרחוץ את ידיו משום שהן "עסקניות" ונוגעות בדברים רבים. בנוסף, הכהנים שירתו בקודש כשהם יחפים, כדי שלא תהיה חציצה בינם לבין רצפת המשכן, ולכן רגליהם נטו להתלכלך ולהזיע. על כן, כבודו של ה' מחייב את ניקויים [רמב"ן, רבנו בחיי, הטור הארוך, רלב"ג].
רובד נוסף ופנימי יותר קושר את הרחיצה למבנה גוף האדם. הידיים והרגליים מייצגות את הקצוות העליונים והתחתונים של האדם, וכאשר הוא מרים את ידיו, כל גופו נכלל ביניהן. עשר אצבעות הידיים ועשר אצבעות הרגליים מרמזות לעשר הספירות, ולכן פעולת הרחיצה אינה רק ניקיון אלא התקדשות רוחנית. מסיבה זו, המתרגם אונקלוס בחר לתרגם כאן את המילה "ורחצו" בלשון קידוש, בניגוד למקומות אחרים בתורה בהם מדובר ברחיצת חול, שם תרגם את המילה כפשוטה [רמב"ן, רבנו בחיי, מיני תרגומא]. מתוך תפיסה זו של קדושה, למדו חכמים את החובה ליטול ידיים לקראת התפילה, שכן התפילה באה במקום עבודת הקורבנות [רמב"ן, הטור הארוך, תורה תמימה]. מקור המושג "נטילת ידיים" קשור לכך שהרחיצה נעשית באמצעות כלי הנקרא "נטלא" [פרדס יוסף], או מלשון הגבהה והתרוממות של הידיים בקדושה [רבנו בחיי].
וְרָחֲצוּ אַהֲרֹן וּבָנָיו
משה רבנו אינו מוזכר בציווי זה, משום שהוא שימש בכהונה רק באופן זמני במהלך ימי המילואים, בעוד שהפסוק עוסק בהוראה לדורות עבור הכהנים המשרתים בקביעות [אבן עזרא].
מִמֶּנּוּ
המילה מלמדת שהרחיצה חייבת להיעשות מתוך המים הנשפכים מן הכיור, ולא על ידי הכנסת הידיים ושכשוכן בתוך הכיור עצמו, פעולה הפוסלת את המים. כמו כן, נלמד מכאן שאין לרחוץ מכלי חול אלא מכלי שרת [תורה תמימה, חזקוני]. בנוסף, המילה רומזת למידות הכיור, שהיה צריך להכיל כמות מים המספיקה לרחיצת ארבעה כהנים יחד – אהרן ושלושת בניו [רלב"ג, מלבי"ם]. לשם כך, היו בכיור שני ברזים או צינורות [אבן עזרא הקצר]. עם זאת, עיקר המצווה היא עצם הרחיצה מתוך כלי, והכיור עצמו נועד רק להכנה ואינו מעכב, שכן ביום הכיפורים השתמש הכהן הגדול בקיתון של זהב [רמב"ן].
אֶת יְדֵיהֶם וְאֶת רַגְלֵיהֶם
כפילות המילה "את" באה ללמד שהכהן חייב לרחוץ את ידיו ורגליו בו-זמנית, ולא בזה אחר זה [אור החיים, רש"י, תורה תמימה, שפתי חכמים, משכיל לדוד]. הדרישה לפעולה משולבת פותרת קושי רעיוני: בכללי הקדושה נהוג ש"מעלין בקודש ולא מורידין", ואילו היו רוחצים איבר אחר איבר, היה נוצר ספק את מי להקדים. הרחיצה כאחת מונעת את הבעיה [גור אריה].
ההפרדה התחבירית בין הידיים לרגליים בפסוק מרמזת גם על הבדל הלכתי: בעוד שעבודת הקורבנות דורשת קידוש ידיים ורגליים גם יחד, וללא רחיצת הרגליים העבודה פסולה [מלבי"ם], הרי שאכילת בשר הקורבנות מצריכה קידוש ידיים בלבד [פרדס יוסף].
מבחינה מעשית, הרחיצה המשולבת התבצעה כאשר הכהן היה מוטה כלפי מטה, מניח את ידו הימנית על רגלו הימנית, ואת ידו השמאלית על רגלו השמאלית, ומשפשף אותן יחד בעוד מי הכיור זורמים עליהן [רש"י, רבנו בחיי, ברכת אשר]. שיעור הרחיצה הנדרש הוא עד לפרק חיבור כף היד לזרוע, וברגליים עד לקרסוליים [תורה תמימה].