שגרת העבודה היומיומית במשכן שוזרת יחד את האור הפיזי של המנורה עם הריח העולה ממזבח הקטורת. פעמיים ביום, בבוקר ובשעות אחר הצהריים, ניגש הכהן הגדול לבצע את שתי הפעולות הללו, שהן נפרדות אך קשורות זו בזו בקשר הדוק.
המונח וּבְהַעֲלֹת מתייחס לפעולת הדלקת הנרות, ומשמעותו היא שהכהן צריך להדליק את הפתילות עד שהלהבה תעלה ותבער מאליה [אבן עזרא, רש"י, מזרחי]. הפסוק קובע כי פעולה זו מתבצעת בֵּין הָעַרְבַּיִם, ומצמיד אליה את עבודת הקטורת [ביאור שטיינזלץ]. אף שניתן היה להבין מהכתוב כי הכהן מדליק את הנרות ורק לאחר מכן מקטיר את הקטורת, בפועל סדר העבודה שונה. הדלקת הנרות היא העבודה האחרונה הכשרה ביום, ולכן הקטורת קודמת לה. כוונת הכתוב היא שבעת הדלקת המנורה, הקטורת שהוקטרה קודם לכן צריכה עדיין לבעור ולהעלות עשן [תורה תמימה].
הציווי יַקְטִירֶנָּה מתאר חובה יומיומית המחולקת לשני חלקים שווים. הכהן מקטיר מחצית מן הכמות הקבועה בשעות הבוקר, בזמן שהוא מטיב ומכין את הנרות, ואת המחצית השנייה הוא מקטיר בשעות אחר הצהריים [רש"י, מזרחי, שפתי חכמים].
הפרשנים מציעים מניעים שונים לסמיכות שבין הקטורת לנרות. גישה אחת מסבירה זאת מסיבה מעשית: הריח הנעים של הקטורת נועד להפיג ולהעלים את הריח הרע של פתילות כבות ושמן שרוף שעמד בחלל המשכן [קאסוטו]. מנגד, יש המעניקים משמעות רוחנית וייחודית לקטורת של שעות הערב. על פי גישה זו, ריחה של הקטורת נודף וחזק יותר באחרית היום מאשר בבוקר. בנוסף, בניגוד לקרבנות הבהמה שנועדו לכפר על חטאים ומחשבות רעות, הקטורת אינה באה על חטא כלל אלא מבטאת שמחה טהורה, ולכן היא רצויה ומקובלת מאוד לפני ה' [רבנו בחיי].
ההוראה להביא קְטֹרֶת תָּמִיד... לְדֹרֹתֵיכֶם מדגישה כי מדובר בחובה יומיומית רצופה בכל ימות השנה, אשר קשורה וצמודה להקרבת קרבנות התמיד של הציבור [אבן עזרא, חזקוני, קאסוטו].