בכל בוקר, עם תחילת העבודה במשכן, התרחש שילוב ייחודי בין פעולת הניקיון והכנת האור לבין העלאת ריח הקטורת.
אף שהכתוב מציין כי אַהֲרֹן יעשה זאת, הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שמצווה זו אינה מוגבלת לכהן הגדול בלבד, אלא כשרה גם בכהנים הדיוטות, בדומה להדלקת המנורה. הסיבה שהתורה בחרה להזכיר דווקא את אהרן היא כדי לחלוק לו כבוד כמי שמתחיל וחונך את העבודה בפעם הראשונה, או כדי לרמוז על הקשר לעבודת יום הכיפורים שנעשית על ידו בלבד.
הכהן נדרש להקטיר קְטֹרֶת סַמִּים, תערובת של סממנים מיוחדים לבישום. הפעולה נעשית בַּבֹּקֶר בַּבֹּקֶר, ביטוי המלמד על השכמה מוקדמת מיד עם עלות השחר, עוד בטרם זריחת השמש. כפילות המילה גם מלמדת שפעולת הקטרת הקטורת קודמת להקרבת קורבן התמיד של שחר (שבו הוזכר הבוקר פעם אחת בלבד).
הקטורת מועלית בְּהֵיטִיבוֹ אֶת הַנֵּרֹת. רוב המפרשים מסבירים שההטבה אינה פעולת ההדלקה, אלא פעולת ניקוי ותיקון. הכהן היה מנקה את הבזיכים (הכלים שבהם ניתן השמן, והם הנקראים כאן נרות, בשונה מפעולת ההדלקה עצמה) משיירי הפתילות והפיח שנשרפו במהלך הלילה, ומתקן אותם לקראת ההדלקה הבאה.
למרות שהפסוק פותח בתיאור עבודת הבוקר, הפרשנים מציינים כי באופן מעשי, חנוכת מזבח הקטורת והמנורה בפעם הראשונה התרחשה דווקא בשעת בין הערבים. ההוכחה ההגיונית לכך טמונה בעצם פעולת ההטבה: הרי לא ניתן לנקות בבוקר את שיירי הפתילות והאפר, אם לא הדליקו אותן בערב שלפני כן. מבחינה הלכתית, הקטרת הקטורת והטבת הנרות היו שזורות זו בזו בפועל: הכהן לא היה מסיים את ניקוי כל הנרות בבת אחת, אלא מנקה חמישה נרות, מפסיק את עבודתו כדי להקטיר את הקטורת, ולאחר מכן משלים את ניקוי שני הנרות הנותרים.
השילוב ההדוק בין המנורה לקטורת בפסוק אינו מקרי ונושא משמעות עמוקה [העמק דבר, רש"ר הירש]. המנורה מסמלת את פלפול התורה, החכמה והעבודה השכלית והרוחנית. לעומתה, הקטורת מסמלת את העשייה המוסרית, גמילות החסדים והתמיכה המעשית. התורה קשרה אותן יחד כדי ללמד שאין קיום לעמל התורה ולחכמה ללא גמילות חסדים שתתמוך בהם. השלמות המוסרית והמעשית חייבת ללוות את ההתפתחות השכלית, שכן גאונות רוחנית ללא מוסר אינה בעלת ערך, ורק באמצעות המידות הטובות מוכיח השכל את אצילותו האמיתית.