לקראת כניסתם של בני ישראל לארץ המובטחת, מציב בפניהם ה' גבולות ברורים של איפוק, ומורה להם לכבד את ריבונותן של אומות אחרות. האזהרה שלא להתעמת עם בני עשו חושפת תפיסה רחבה של השגחה אלוהית, המחלקת נחלות לעמים השונים ודורשת מישראל להכיר בכך.
הציווי אַל־תִּתְגָּר֣וּ בָ֔ם מתפרש כאזהרה מפני יצירת סכסוך, ריב, או הנעת הציבור לקראת עימות צבאי מול אדום [אבן עזרא, ביאור יש"ר, רש"ר הירש].
האיסור מנוסח באופן מוחלט: עַ֖ד מִדְרַ֣ךְ כַּף־רָ֑גֶל. הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שהכוונה לשטח המינימלי ביותר; ה' אינו מתיר לישראל להפקיע אפילו פיסת אדמה קטנה, ואין להם רשות להיכנס ולעבור בארץ אדום בכוח או ללא רשות. עם זאת, האיסור חל רק על כניסה אלימה או חד-צדדית. אם בני עשו היו מסכימים מרצונם לאפשר מעבר, הדבר לא היה נחשב לעבירה, וזו הסיבה שמשה רבנו שלח אליהם תחילה שליחים בדברי שלום בניסיון לקבל את אישורם [אור החיים, שפתי חכמים, רלב"ג]. חומרת אזהרה זו באה לידי ביטוי דורות רבים לאחר מכן, כאשר יואב שר צבאו של דוד המלך נלחם באדום במשך שישה חודשים. על פי המדרש, ה' הקפיד על הפרת הציווי ההיסטורי, וכעונש, חודשים אלו נגרעו ממניין שנות מלכותו של דוד [תורה תמימה].
מדוע מצא משה לנכון להדגיש זאת דווקא עכשיו? הפרשנים מסבירים כי משה חשש שמא העם יראה את ההימנעות מכיבוש אדום כחולשה, ויחשוב שלבורא אין יכולת להוריש להם ארצות אלו. לכן הובהר להם שההימנעות נובעת מרצון ה' ומחלוקת נחלות מכוונת, ולא מחוסר יכולת [רשב"ם, ביאור יש"ר].
הסיבה לאיסור טמונה במילים כִּֽי־יְרֻשָּׁ֣ה לְעֵשָׂ֔ו נָתַ֖תִּי אֶת־הַ֥ר שֵׂעִֽיר. זכותו של עשו על הארץ נובעת מהבטחת ה' לאברהם אבינו. מתוך עשרה עממים שהובטחו לאברהם, שבעה ניתנו לישראל, ואילו שלושת הנותרים ניתנו לעשו ולבני לוט [רש"י, רבנו בחיי, שפתי חכמים]. יש המדייקים כי בעוד עשו קיבל את ארצו מכוח דיני ירושה משפחתיים, לוט זכה בנחלתו כמענק שכר על נאמנותו לאברהם במצרים [ברכת אשר על התורה].
הכרה זו בנחלת עשו נושאת מסר אוניברסלי: ישראל אינם עם כובש שנועד להשתלט על העולם כולו. עליהם להיכנס למשפחת העמים מתוך כבוד לגבולות רכושם של אחרים, ולהסתפק בנחלה המדויקת שהועידה להם ההשגחה העליונה [רש"ר הירש]. בנוסף, מציאות זו מרמזת על תפקידם של ישראל בגלות, שעליהם לשאת בסבלנות את עול השלטון של עשו, המקבל את עיקר שכר המצוות שלו והצלחתו החומרית בעולם הזה [צרור המור].
לצד הפשט, קיימת שכבת פרשנות הרואה במילים עַ֖ד מִדְרַ֣ךְ כַּף־רָ֑גֶל לא רק ציון של שטח, אלא ציון של זמן. כלומר, הארץ שייכת לעשו רק עד שיגיע הזמן העתידי של ימות המשיח, המתואר בנביאים כיום שבו תדרוך רגל ה' על הר הזיתים [רש"י, רבנו בחיי, שפתי חכמים, מלבי"ם, ביאור שטיינזלץ]. גישה נוספת קושרת את עיכוב הכיבוש לחטא העגל. המילה רגל רומזת לפגם הרוחני של העגל, ורק כאשר יתוקן חטא זה ויתבררו הניצוצות הרוחניים, יוכלו ישראל לזכות גם בנחלות אלו [משכיל לדוד, חומת אנך].