לאחר שמשה מקבל עליו את השליחות האלוהית בסנה הבוער, הוא אוגר כוחות ומתחיל בצעד המעשי הראשון לקראת גאולת ישראל. אולם, בטרם יתייצב מול פרעה כמנהיג האומה, עליו לסגור מעגל אישי ומשפחתי במדין.
וַיָּשָׁב אֶל־יֶתֶר חֹתְנוֹ משה חוזר מן המדבר, מקום ההתגלות, אל בית חותנו כדי להשיב לו את צאנו [רשב"ם, חזקוני, ביאור יש"ר]. הכתוב משתמש כאן בשם יֶתֶר, והפרשנים מסבירים כי אין מדובר באדם אחר אלא ביתרו, וזהו רק שינוי דקדוקי או צורה חלופית של אותו השם, כשם שהשם שלמה מופיע לעיתים כ"שלמון" [אבן עזרא, קאסוטו]. אף שחז"ל מציינים שליתרו היו שמות רבים, התורה בוחרת להשתמש בשם זה כחלק מתיאור המאורע [לבוש האורה].
הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שמשה חזר למדין כדי ליטול רשות מיתרו, משום שהיה כבול בשבועה. כאשר משה נשא את צפורה, הוא נשבע ליתרו שלא יעזוב את מדין, או לכל הפחות שלא ייקח עמו את משפחתו, ללא הסכמתו המפורשת [רש"י, גור אריה, דברי דוד]. חזרתו של משה לבקש רשות, אף על פי שכבר קיבל ציווי ישיר מה', מעידה על מידותיו הנעלות ועל הכרת הטוב העמוקה שלו כלפי מי שפתח לו פתח ואסף אותו לביתו בהיותו פליט נרדף [רלב"ג, פרדס יוסף, שפתי כהן].
אֵלְכָה נָּא וְאָשׁוּבָה משה מציג את נסיעתו כביקור משפחתי זמני, ומסתיר מיתרו את דבר השליחות האלוהית לגאולת ישראל. הפרשנים מציעים מספר טעמים להסתרה זו: ראשית, ה' לא ציווה עליו במפורש לשתף את יתרו, ונביא אינו אומר דבר ללא הרשאה [אור החיים]. שנית, מתוך ענווה עצומה, משה לא רצה להתפאר ולהתהלל בכך שנבחר לשליח ה' לעשות נפלאות [ביאור יש"ר, הכתב והקבלה]. שלישית, היה קיים חשש מעשי שאם יתרו יידע שמשה הולך להכות את מצרים, הוא יסרב לתת לו רשות ללכת מתוך רחמים על המצרים, או שפשוט לא יאמין ליומרה הגדולה הזו [הכתב והקבלה, ביאור שטיינזלץ]. בנוסף, משה אכן התכוון באותו שלב ללכת לבדו לזמן קצר ולשוב למדין, שכן ידע שהגאולה לא תתרחש מיד בסירוב הראשון של פרעה, ולכן התכוון להשאיר בינתיים את אשתו וילדיו אצל חותנו [ספורנו, העמק דבר, מלבי"ם, דברי דוד].
וְאֶרְאֶה הַעוֹדָם חַיִּים משה מנמק את בקשתו בדאגה טבעית ורגילה לשלום אחיו, כדרך כל הארץ [הכתב והקבלה, קאסוטו]. עם זאת, בקשתו נובעת גם מחשש אמיתי; הוא עדיין זכר את דתן ואבירם שהלשינו עליו בעבר, וביקש לברר אם הם עדיין מהווים סכנה לחייו [שפתי כהן]. מאוחר יותר ה' ירגיע אותו ויאמר לו כי אותם אנשים "מתו", והכוונה היא שירדו מנכסיהם, שכן עני נחשב כמת, וכעת אין בכוחם להזיק לו [צאינה וראינה, יריעות שלמה].
לֵךְ לְשָׁלוֹם בתגובה קצרה זו, יתרו נעתר למשה ומוחל לו על השבועה, ובכך מתיר לו לצאת לדרכו [אור החיים, מזרחי]. הפרשנים עומדים על ההבדל הדק והמשמעותי שבין ברכת "לך לשלום" לבין "לך בשלום". כאשר אדם נפרד מחברו החי, עליו לומר לו "לך לשלום", משמעות הדבר היא ברכה להמשך דרך של התפתחות, צמיחה והגעה לשלמות עתידית. לעומת זאת, הביטוי "בשלום" מיועד לנפטרים, שכבר סיימו את מסעם והגיעו לשלמותם הסופית. בזכות העובדה שיתרו בירך את משה במילים המדויקות לֵךְ לְשָׁלוֹם, משה עלה והצליח בכל שליחותו העצומה [תורה תמימה, פרדס יוסף, רש"ר הירש]. ייתכן גם שבדברים אלו יתרו מזהיר את משה ומאחל לו שייזהר מסכנות, לאור עברו המתוח במצרים [אברבנאל].