לאחר שנים של פרידה ומרחק גיאוגרפי, שני האחים המיועדים להוביל את גאולת ישראל נפגשים בנקודת ציון רוחנית ופיזית כאחד. פגישה זו מהווה רגע של התלכדות, אהבת אחים נדירה והשגחה אלוהית מדויקת.
הקריאה לאהרן, וַיֹּאמֶר ה' אֶל אַהֲרֹן, התרחשה במצרים בדיוק באותו הרגע שבו דיבר ה' עם משה במדיין והבטיח לו שאהרן יוצא לקראתו [אור החיים, מלבי"ם]. התגלות ישירה זו מוכיחה כי אהרן היה נביא בזכות עצמו שקיבל ציוויים ישירים מאת ה' [אור החיים], והליכתו היא קיום ההבטחה האלוהית שניתנה למשה [רשב"ם, בכור שור].
הציווי לֵךְ לִקְרַאת מֹשֶׁה הַמִּדְבָּרָה הוביל את אהרן לצאת למדבר, והשניים נפגשו באמצע הדרך שבין מצרים למדיין [אברבנאל, קאסוטו]. המקום המדויק, בְּהַר הָאֱלֹהִים, מזוהה על ידי הפרשנים כהר סיני או הר חורב [רמב"ן, אבן עזרא, בכור שור, ביאור שטיינזלץ]. הפגישה במיקום זה לא הייתה מקרית אלא כוונה משמים [קאסוטו, אלשיך], כדי שאהרן יחבור אל משה בדיוק באותו מקום קדוש שבו החלה השליחות במעמד הסנה הבוער [ברכת אשר].
בחירת המילה וַיִּפְגְּשֵׁהוּ במקום המילה "וימצאהו" מצביעה על אופי המפגש. משה היה שקוע בהתבודדות ודבקות נבואית עמוקה בהר הקדוש, עד שלא הבחין כלל בהגעתו של אהרן עד שזה פגע בו פיזית [העמק דבר, אלשיך]. בנוסף, השימוש בשורש פ.ג.ש מהווה ניגוד לפסוקים הקודמים שבהם ה' "פגש" את משה במלון כדי להמיתו, ואילו כאן זוהי פגישה של נחמה וטובה [צרור המור, קאסוטו].
כאשר אהרן פוגש את אחיו, נאמר וַיִּשַּׁק לוֹ. נשיקה זו נבעה מתוך שמחה עצומה ואהבה עמוקה [בכור שור, שפתי כהן, ביאור שטיינזלץ]. בניגוד להיסטוריה רווית התסביכים של אחים בתנ"ך, כגון קין והבל, יצחק וישמעאל, יעקב ועשיו או יוסף ואחיו, משה ואהרן מפגינים אחווה טהורה. הם לא נתקנאו זה בזה על חלוקת התפקידים של המלכות והכהונה [הדר זקנים].
הפרשנים שמים לב לכך שהכתוב מציין שאהרן נשק למשה, ולא נכתב "וישקו איש לאחיו". גישה אחת מסבירה זאת בענוותנותו של משה, שנהג כבוד באחיו הגדול ממנו בשנים ולכן נמנע מליזום נשיקה [רמב"ן, הטור הארוך, ביאור יש"ר]. מנגד, גישה אחרת רואה בכך ביטוי להערצתו של אהרן, שהכיר במדרגתו הרוחנית העליונה של משה. אהרן ניגש אליו כהליכת תלמיד המקביל את פני רבו [ספורנו], ונשק לו מתוך יראת כבוד כפי שמנשקים חפץ קדוש [ספורנו, העמק דבר].
השתקפותה של פגישה הרמונית זו מצאה את דרכה אל המדרש אותו מזכירים פרשנים רבים, הרואה במעמד זה את התגשמות הפסוק מתהילים "חסד ואמת נפגשו צדק ושלום נשקו". אהרן, אוהב השלום והחסד, פוגש את משה, איש האמת והצדק, ובכך מתאחדות המידות העליונות למען גאולת ישראל [רבנו בחיי, הדר זקנים, חזקוני, מלבי"ם].