היציאה ממדין מסמנת את נקודת המפנה הדרמטית בחייו של משה, עת הוא עוזב את חייו האישיים והשלווים ויוצא למלא את ייעודו הלאומי והאלוהי. הפסוק מאגד בתוכו את המעבר מאיש משפחה למנהיג האומה, תוך שילוב של פעולות מעשיות וסמליות עמוקות.
כאשר הכתוב מתאר כי וַיִּקַּח מֹשֶׁה אֶת אִשְׁתּוֹ וְאֶת בָּנָיו, המילה "בניו" ברבים מעידה כי בשלב זה כבר נולד בנו השני, אליעזר, בנוסף לגרשום [רמב"ן, אבן עזרא]. הקדמת אזכור האישה לבנים נובעת מכך שהילדים היו רכים בשנים וצפורה החזיקה אותם בחיקה [חזקוני]. עצם לקיחת המשפחה למצרים, "בית העבדים", מעוררת פולמוס בין הפרשנים. יש שרואים בכך ביטוי לאמונה עצומה וביטחון בה׳, שכן משה איבד כל פחד מפרעה, והגעתו עם משפחתו נועדה לעודד את בני ישראל המשועבדים ולהוכיח להם שהגאולה אכן קרובה [העמק דבר, ברכת אשר]. לעומת זאת, יש הסבורים כי מבחינה טקטית זו לא הייתה עצה נכונה, שכן הדבר עלול היה להיראות בעיני העם כאילו משה מהגר למצרים כדי להשתקע בה, ולא כדי להוציא את ישראל משם [אבן עזרא].
הבחירה להרכיבם דווקא עַל הַחֲמֹר מוסברת במישור המעשי בכך שרכיבה על חמור מתאפיינת בתנועה יציבה וחלקה, שהייתה נוחה ומתאימה לאישה המתאוששת מלידה [הכתב והקבלה], בעוד משה עצמו צעד ברגל לצידם [ביאור שטיינזלץ]. עם זאת, במישור הרעיוני, פרשנים רבים רואים בחמור זה סמל עמוק, ומזהים אותו כ"חמור המיוחד" שעליו רכב אברהם אבינו לעקידת יצחק, ועליו עתיד לרכוב מלך המשיח [רש"י]. רכיבה זו מסמלת את ההתנשאות והשליטה על החומריות (חמור מלשון חומר) ואת ההתעלות מעל חוקי הטבע [גור אריה]. השימוש באותו חמור מיוחד נועד גם לחבר בין שלוש נקודות הציון המרכזיות של עם ישראל: העקידה, יציאת מצרים והגאולה העתידית, וללמד את משה שדווקא ענוותו היא שמכשירה אותו להיות גואלן של ישראל [חומש קה"ת, ברכת אשר].
למרות שהפסוק מצהיר כי וַיָּשָׁב אַרְצָה מִצְרָיִם עם משפחתו, הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שמשה הגיע למצרים לבדו. במהלך המסע, ובמיוחד לאחר פגישתו עם אהרן שהעיר לו על קשיי השעבוד, צפורה והילדים שבו למדין כדי לא לעכב את שליחותו של ה׳ [אבן עזרא, רמב"ן, חזקוני, ספורנו]. הכתוב מציין כאן את החזרה למצרים ככלל המסכם את מטרת המסע, בטרם יפרט את האירועים שקרו בדרך [בכור שור, קאסוטו].
לקראת המפגש עם פרעה, משה חמוש בסמל סמכותו: אֶת מַטֵּה הָאֱלֹהִים בְּיָדוֹ. המטה זכה לכינוי זה משום שבאמצעותו נעשו הנסים בכוח אלוהי [שד"ל, רלב"ג, נתינה לגר], והוא נקרא כך רק לאחר שמשה ייחס את הנסים לבורא ולא לעצמו [משכיל לדוד]. משה לא ארז את המטה עם שאר חפציו, אלא החזיק אותו בידו מתוך חביבות וכסמל לנחישות בלתי מתפשרת מול כוחותיה של מצרים [ביאור יש"ר, חומש קה"ת]. מבחינה תחבירית וכרונולוגית, ברור שמשה לקח את המטה עוד בהיותו במדין, טרם יציאתו לדרך. הופעת לקיחת המטה בסוף הפסוק משמשת עבור הפרשנים דוגמה קלאסית לכלל לפיו "אין מוקדם ומאוחר במקרא", כלומר, סדר כתיבת הדברים בפסוק אינו משקף בהכרח את הסדר הכרונולוגי של התרחשותם, וכוונת הכתוב היא שמשה "כבר לקח" את המטה קודם לכן [רש"י, מזרחי, דברי דוד].