חתימת הבאת הקרבנות של נשיא שבט יהודה מגיעה לשיאה בקרבן השלמים. קרבן זה מבטא שמחה, שלמות ואחדות, ומרכז בתוכו סמליות רבה המשקפת את מבנה האומה, התורה וההיסטוריה שלה.
הַשְּׁלָמִים הם קרבן מתנה הנאכל הן על ידי הבעלים והן על ידי הכהנים [ביאור שטיינזלץ], והם מבטאים את שמחת השבט בקיומו ובעמידתו לפני ה׳ [רש"ר הירש]. בנוסף, מהות קרבן השלמים קשורה לתורה עצמה, שכן נאמר עליה שכל נתיבותיה שלום [דעת זקנים]. העַתּוּדִים המוזכרים בפסוק הם תיישים [ביאור שטיינזלץ], וליתר דיוק התיישים הגדולים, החזקים והמוכנים לקרב מתוך העדר [רש"ר הירש].
המילים זֶה קָרְבַּן מדגישות את ייחודו של המאורע. הפרשנים מסכימים כי מדובר במקרה הלכתי חריג שבו יחיד מביא קטורת כנדבה, מקריב חטאת שלא על חטא מסוים, וקרבנו אף דוחה את השבת ואת דיני הטומאה [צפנת פענח, חזקוני]. למרות ייחודו של הקרבן, כמות הבהמות בו נראית מועטת. הסיבה לכך היא שהקרבת המשכן במדבר משולה למלך הנמצא בדרך ומוגשת לו סעודה צנועה לפי תנאי הדרך. לעתיד לבוא, כאשר ה׳ "ייכנס לארמונו" בבית המקדש הקבוע, יוקרבו קרבנות רבים לאין שיעור, כפי שאכן אירע בחנוכת המקדש בימי שלמה המלך [דעת זקנים]. מבחינה טקסטואלית, הניקוד וטעמי המקרא בפסוקי קרבנו של נחשון זהים לחלוטין לאלו של שאר הנשיאים, ללא כל הבדל [מנחת שי].
סוגי הבהמות השונים מייצגים פנים מגוונות בעבודת ה׳ ובחיי העם. הבָּקָר מסמל את העשייה למען פועלו של ה׳ בעולם; האֵילִם מבטאים את ההשפעה הפנימית בתוך העם; העַתּוּדִים מסמלים את ההגנה הפיזית כלפי חוץ; והכְּבָשִׂים מייצגים את ההתמסרות הנאמנה לה׳ כרועה ישראל [רש"ר הירש]. במבט רחב יותר, שלושת מיני הצאן מקבילים לחלוקת העם לכהנים, לוויים וישראלים, וכן לחלוקת התנ"ך לתורה, נביאים וכתובים [קיצור בעל הטורים].
המספרים המופיעים בפסוק זכו למגוון פירושים סמליים. בָּקָר שְׁנַיִם רומזים למשה ואהרון שעשו שלום בין ישראל לה׳ [שפתי כהן, קיצור בעל הטורים], לשני לוחות הברית [דעת זקנים], או לאדם ונח שנוצרו ונולדו שלמים [פענח רזא].
הבחירה במספר חֲמִשָּׁה עבור שאר הבהמות אינה מקרית. מאחר שהמספר עשר מבטא שלמות של עדה, המספר חמש מבטא מחצית. בקרבן השלמים, המבטא שמחה, השבט אינו תופס את עצמו כיחידה שלמה וסגורה, אלא מכיר בכך שהוא חסר וזקוק לחיבור עם שאר השבטים כדי להגיע לשלמות [רש"ר הירש].
גישה מרכזית נוספת בקרב הפרשנים קושרת את המספרים לאבות האומה ולתורה. שלוש הקבוצות של חמש הבהמות (סך הכל חמש עשרה) מכוונות כנגד שנים עשר השבטים ושלושת האבות [שפתי כהן]. לחלופין, הן מסמלות את אברהם, יצחק ויעקב שקיימו את חמשת חומשי התורה [פענח רזא]. יש המפרשים כי שתי קבוצות של חמש (אילים ועתודים) מקבילות לחמשת הדיברות שעל כל אחד משני לוחות הברית, ואילו חמשת הכבשים מסמלים את חמשת חומשי התורה [דעת זקנים].