לאחר הגזירה הקשה בעקבות חטא המרגלים, קבוצה מבני ישראל יוצאת במסע נואש ובלתי מורשה אל עבר הארץ המובטחת. הכתוב לוכד את הרגע הטרגי של קנאות במקומה הלא נכון, ומעמיד בניגוד חריף את הטיפוס הקדחתני של העם מול הישארותם של משה וארון הברית במחנה.
הפרשנים מציעים מספר כיוונים להבנת המילה וַיַּעְפִּלוּ. הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שהמילה מבטאת עזות מצח, התעקשות, חוזק לב וזדון [רש"י, ספורנו, שד"ל, רש"ר הירש, שטיינזלץ]. פירוש נוסף קושר את המילה למושג "עופל", שמשמעותו מקום גבוה ומבצר, ומצביע על כך שהם טיפסו והגביהו עד לפסגת ההר ממש [אבן עזרא, רבנו בחיי, רלב"ג]. מנגד, קבוצת פרשנים אחרת דורשת את המילה מלשון "אופל" וחושך; העם הלך בחשכה רוחנית, בעיוורון ובחוסר רשות, כאדם ההולך בחושך ומועד למכשולים [רש"י, רבנו בחיי, ביאור יש"ר, נתינה לגר].
באשר למניע הפסיכולוגי שעמד מאחורי ההעפלה להר, מתגלעת מחלוקת עמוקה. יש שרואים במעשה זה המשך ישיר של רשעתם ומרידתם, שכן הם התעלמו באטימות מאזהרותיו המפורשות של משה והתמלאו בביטחון עצמי שווא [ביאור יש"ר, שפתי כהן, שד"ל]. לעומתם, יש המזהים במעשה ניסיון כן, אך מוטעה, של חזרה בתשובה. לאחר שחטאו בחוסר אמונה ביכולתו של ה' להכניסם לארץ, הם ניסו לתקן זאת על ידי הפגנת ביטחון מוחלט שה' יושיע אותם, אך תשובתם לא התקבלה משום שהגזירה כבר נחתמה [אור החיים]. דעה נועזת יותר גורסת כי המעפילים ידעו שלא יצליחו במלחמה, אך העדיפו למסור את נפשם ולהיהרג בארץ ישראל מאשר למות במדבר [העמק דבר]. גישה נוספת מסבירה שהמעפילים סברו בתומם שמשה רק מנסה את אומץ ליבם, ורצו לגלות עצמאות וחוצפה חיובית כדי לעלות לארץ. טעותם הייתה בפזיזותם שניסתה למחוק את חטא המרגלים כלאחר יד בטרם עת. עם זאת, אותה חוצפה שלא צלחה אז, עתידה להצליח ולהיות הכוח המניע בתקופה שלפני ביאת המשיח [ברכת אשר].
בעוד העם עולה, הכתוב מדגיש כי וַאֲרוֹן בְּרִית־ה' וּמֹשֶׁה לֹא־מָשׁוּ, כלומר לא זזו ולא סרו ממקומם [רשב"ם, שטיינזלץ, ביאור יש"ר]. העם קיווה שהארון יעלה עמם ויבטיח את ניצחונם, אך הישארותו הוכיחה שה' אינו עמם [שפתי כהן]. ציון שמו של משה בלבד, ללא אהרן ויהושע שוודאי נשארו אף הם, מלמד שמשה הוא העיקר והוא שקול כנגד כל העם כולו, בעוד השאר טפלים לו [רבנו בחיי, ביאור יש"ר]. הקדמת הארון למשה בפסוק מוסברת בכך שבשעת פורענות, הפגיעה או האזכור מתחילים מן הקטן אל הגדול [הטור הארוך].
לבסוף, אזכור הארון בפסוק זה משמש מקור לתפיסה לפיה שני ארונות נדדו עם ישראל במדבר. הארון המוזכר כאן, שלא מש מקרב המחנה, הוא הארון המרכזי שהכיל את הלוחות השלמים ועמד בקודש הקודשים. לעומתו, היה ארון נוסף שהכיל את שברי הלוחות, והוא זה שבדרך כלל היה יוצא עם העם למלחמות [תורה תמימה, העמק דבר].