הבריאה כולה, מגרמי השמים ועד שוכני הארץ, משמשת עדות חיה ומתמדת לגדולת הבורא, לכוחו ולנאמנותו. מבעד למערכות הטבע הסדורות משתקפת הנהגתו הפלאית של ה׳, הזוכה להכרה ולשבח בפי כל.
המילה וְיוֹדוּ מתפרשת כהבעת אמת וסיפור דברים [שטיינזלץ], או במובן של הודאה והסכמה [אלשיך]. שָׁמַיִם הם השחקים [מלבי"ם], ואילו אֱמוּנָתְךָ מבטאת את נאמנותו של ה׳ [שטיינזלץ], את יציבות הבריאה [רד"ק], או את קיום הבטחותיו [רש"י, מצודת דוד].
הפרשנים מציגים גישות שונות לאופן שבו השמים מביעים את פלאי ה׳. הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שהשמים מודים לה׳ מעצם תנועתם התמידית והבלתי פוסקת של הגלגלים, המעידה על כוחו של מנהיגם ועל כך שהם שואבים את כוחם ממנו [רד"ק, אבן עזרא]. יש הסבורים כי מדובר במשל לכך שבני האדם רואים את הפלא דרך השמים, או שהשמים עצמם הם ברואים חיים ומשכילים המשיגים את כבוד האל ומודים לו [מאירי].
מנגד, יש המפרשים את הודאת השמים לא כפעולה טבעית, אלא כהכנעה לנס. השמים מודים ומסכימים לשנות את טבעם כאשר צדיק מחכמי ישראל גוזר עליהם לעשות כן, כפי שאירע כשיהושע העמיד את השמש בגבעון [אלשיך]. גישה המשלבת בין הטבע לנס גורסת כי השמים, המתנהגים על פי חוקי טבע קבועים, מודים ומכירים גם בהנהגה ההשגחית והפלאית של ה׳ המסתתרת בתוכם [מלבי"ם].
זהותם של הקְדֹשִׁים המרכיבים את אותו בִּקְהַל קְדֹשִׁים שנויה במחלוקת. הגישה הרווחת היא שאלו הם המלאכים [רד"ק, אבן עזרא, שטיינזלץ, מאירי]. המלאכים הם המקיימים את תנועת הגלגלים, והם אלו שמודים ומכירים בחוקיות הקבועה של הטבע, אף על פי שהם עצמם ממונים על ההנהגה הנסית [מלבי"ם]. לעומת זאת, פרשנים אחרים מזהים את קהל הקדושים עם עם ישראל, שדרכו מתגלית אמונתו של ה׳ בעולם [אלשיך, מצודת דוד].
לצד הפירושים העוסקים בבריאה, יש הקוראים את הפסוק בהקשר היסטורי או עתידי. יש הרואים בו קריאה מותנית של המשורר המייחל לקיום הבטחת ה׳ לזרע דוד, וטוען כי אילו ה׳ היה שומר את הבטחתו, השמים היו מודים על פלאיו ואמונתו הייתה מסופרת [רש"י]. מאידך, יש המפרשים את הפסוק כנבואה לעתיד לבוא, ולפיה צבא השמים יודה על הפלאים העצומים שיעשה ה׳ בימות המשיח, ואז תסופר נאמנות הבטחתו בקרב עם ישראל [מצודת דוד].