הפסוק עוסק בדיני עבד עברי, אך מעבר לפן המשפטי, הוא חושף את חמלתה העמוקה של התורה על העבד ועל משפחתו. הכתוב מסדיר את מעמדו של העבד בהתאם למצבו המשפחתי בעת כניסתו לעבדות, ומטיל על האדון אחריות מוסרית וכלכלית כלפי משפחת העבד.
המילה בְּגַפּוֹ זכתה למספר פירושים. הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שהמילה נגזרת מהשורש "כנף" או "בגד", כלומר העבד נכנס יחידי, כשעליו לבושו בלבד [רש"י, שד"ל, רא"ם, רלב"ג]. מנגד, פרשנים אחרים מסבירים שהמילה נגזרת מ"גוף", והכוונה היא שהעבד נכנס בגופו השלם וכך גם ייצא, ללא מום, בניגוד לעבד כנעני שיוצא לחופשי במקרה שאדונו הפיל את שינו או סימא את עינו [אבן עזרא, חזקוני, תורה תמימה].
המשמעות ההלכתית של אִם־בְּגַפּוֹ יָבֹא בְּגַפּוֹ יֵצֵא היא שאם העבד נכנס לעבדות כשהוא רווק, חל איסור על האדון למסור לו שפחה כנענית כדי להוליד ממנה עבדים [רש"י, רמב"ן, רשב"ם]. הפרשנים מציעים כמה טעמים לאיסור זה: ראשית, קיים חשש שאם הרווק יישא שפחה, הוא יתאהב בה ולא ירצה לצאת לחופשי לעולם, בעוד שאדם שכבר יש לו אשה ישראלית קשור אליה באהבת נעוריו ולא יישאר בעבדותו בגלל השפחה [טור, ברטנורא, פענח רזא]. שנית, התורה רצתה שהעבד יקיים תחילה את מצוות פריה ורביה ויעמיד צאצאים מיוחסים בישראל, ולא עבדים [לבוש האורה, שד"ל]. קיימת מחלוקת האם האיסור למסור שפחה לרווק הוא מוחלט, או שמא האדון אינו יכול לכפות זאת עליו, אך אם העבד מעוניין בכך מרצונו, הדבר מותר [הכתב והקבלה בשם הריטב"א].
הפסוק ממשיך ומבאר: אִם־בַּעַל אִשָּׁה הוּא. הפרשנים מסכימים כי מדובר כאן באשה ישראלית שהייתה נשואה לו בטרם נמכר, ולא בשפחה כנענית או באשה הפסולה לו לנישואין [רש"י, רא"ם, ברטנורא].
לגבי סוף הפסוק, וְיָצְאָה אִשְׁתּוֹ עִמּוֹ, עולה השאלה המפורסמת שנידונה במקורות: וכי מי הכניס את האשה לעבדות שהיא צריכה לצאת ממנה? הרי אשה אינה נמכרת בגין הגניבה של בעלה. הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שפסוק זה לא בא לתאר שחרור מעבדות, אלא ללמד שהקונה עבד עברי חייב לזון ולפרנס את אשתו ואת בניו הקטנים לאורך כל שנות העבדות [רש"י, רמב"ן, רבנו בחיי, אור החיים]. חובת פרנסת הבנים, אף שאינם מוזכרים בפסוק זה, נלמדת מפסוק אחר בספר ויקרא העוסק בעבד, והפרשנים מסבירים שהתורה חמלה על המשפחה שאיבדה את מפרנסה, והטילה על האדון להיות להם כאב רחמן [רמב"ן, טור, חזקוני].
אולם, מתעוררת מחלוקת לגבי זכויות האדון בתמורה למזונות אלו. דעה אחת גורסת כי מכיוון שהאדון נכנס בנעלי הבעל ומפרנס את האשה והילדים, הוא גם זכאי לקבל את מעשה ידיהם ורווחיהם כל עוד הם ניזונים משלו [רמב"ן]. מנגד, יש הסוברים שהאדון אמנם חייב במזונותיהם כחסד שגזרה התורה, אך האשה שומרת את מעשה ידיה לעצמה ואינה חייבת לעבוד עבור האדון [שד"ל, חומת אנך].
כמו כן, חובת המזונות חלה רק על אשה נשואה שמתקיימת עמו בפועל, ולכן התורה מדגישה עִמּוֹ, כדי להוציא ארוסה או שומרת יבם, שהאדון פטור מלפרנסן מכיוון שאינן סמוכות עדיין על שולחן הבעל [רמב"ן, אור החיים, מלבי"ם]. לפי הפשט, האשה והילדים עשויים לשהות בבית האדון ולקבל שם את צרכיהם, והתורה מזהירה שכאשר העבד משתחרר, חובה על האשה לצאת עמו גם אם התרגלה לחיי הנוחות בבית האדון ואינה רוצה לחזור לחיי העוני של בעלה [העמק דבר].
ברובד הרמז והסוד, הפסוק נדרש על כנסת ישראל והשכינה. כאשר עם ישראל יוצא לגלות, השכינה המכונה "אשה" גולה עמו תחת כנפיה, וכאשר יגיע זמן הגאולה והם ייצאו מן הגלות, תקדים השכינה לצאת עמהם, בסוד וְיָצְאָה אִשְׁתּוֹ עִמּוֹ [פני דוד, חומת אנך]. בנוסף, האשה נמשלת ללימוד התורה, המלווה את האדם בחייו ויוצאת עמו כדי להגן עליו גם לאחר פטירתו מן העולם [שפתי כהן].