הקמת המשכן לוותה בהכנות מדוקדקות, כאשר אחת המרכזיות שבהן היא טהרת המשרתים בקודש. הפעולה של רחיצת הידיים והרגליים היוותה תנאי הכרחי לגישה אל המרחב המקודש ולעבודת הקורבנות.
המילה וְרָחֲצוּ מתפרשת כתיאור תכלית, כלומר כדי שירחצו [קאסוטו], או לחלופין כתיאור מצב מתמשך של סיפור דברים בהווה – כך היו נוהגים לרחוץ, ולא כציווי חדש [תורה תמימה]. הפעולה מוגדרת במפורש כרחיצת אֶת יְדֵיהֶם וְאֶת רַגְלֵיהֶם, להבדיל מטבילה של הגוף כולו [ביאור שטיינזלץ].
הכתוב מדגיש שהרחיצה נעשתה מִמֶּנּוּ, כלומר מן הכיור עצמו. יש המבארים שהרחיצה התבצעה באמצעות ספל מיוחד [פרדס יוסף]. הקדמת המילה "ממנו" לשמות הרוחצים באה ללמד שקידוש הידיים והרגליים נעשה אך ורק ממי הכיור ולא מכלי שרת אחרים. הסיבה לכך היא שמשה היה בדרגה רוחנית גבוהה ללא היסח הדעת, ולכן נזקק לקידוש ראשוני זה בלבד [צפנת פענח].
מאחר שכבר הוזכר קודם לכן בתורה שמשה רחץ אותם במים, מתעוררת השאלה מדוע נדרשה רחיצה נוספת. ההסבר לכך הוא שהרחיצה הראשונה נעשתה בכלי חול, שכן כלי המשכן טרם קודשו, או שהכתוב כאן פשוט מתאר את קיום הציווי האלוהי שנאמר קודם לכן [מלבי"ם].
נוכחותו של משה בפסוק, לצד אהרן ובניו, היא חריגה ומעוררת דיון נרחב. הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שבימי המילואים משה תפקד ככוהן לכל דבר, ולכן חלה גם עליו החובה לרחוץ בטרם ייגש לעבודה. ביום השמיני למילואים, הושוו משה, אהרן ובניו בכהונתם, וזהו המקרה היחיד שבו אדם שאינו כוהן לדורות רחץ מן הכיור [רש"י, ביאור יש"ר]. עם זאת, קיימת מחלוקת האם משה אכן שימש ככוהן באותו יום שמיני [ריב"א]. אם משה לא הקריב קורבנות באותו יום, רחיצתו נדרשה רק לשם עצם הכניסה לאוהל מועד, גם ללא ביצוע עבודה בפועל [העמק דבר]. דעה נוספת גורסת כי בשבעת ימי המילואים הראשונים המשכן נחשב למעין במה זמנית שלא הצריכה קידוש ידיים ורגליים, ורק כעת נדרש משה לרחוץ [צפנת פענח].
מעבר למשמעות ההיסטורית, ציון שמותיהם של מֹשֶׁה וְאַהֲרֹן וּבָנָיו יחד מלמד גם הלכה מעשית לגבי מידות הכיור: עליו להכיל כמות מים המספיקה לקידוש ארבעה כהנים בו-זמנית – משה, אהרן ושני בניו. התורה כותבת זאת אף על פי שבפועל הם לא ביצעו את עבודת הכהונה באותו רגע ממש, כדי ללמד על הקיבולת הנדרשת מהכלי [תורה תמימה].