לקראת סוף ימיו, מכין את עצמו אבי האומה לדרכו האחרונה ומבקש להבטיח את מקום מנוחתו. הוא פונה אל בנו בעל ההשפעה הרבה ביותר, ומבקש ממנו התחייבות אישית ומוחלטת שלא להשאירו באדמת הניכר, תוך שהוא מסביר את המניעים העמוקים לבקשה זו.
המילים וַיִּקְרְבוּ יְמֵי יִשְׂרָאֵל לָמוּת מעידות על כך שיעקב טרם חלה, אלא הרגיש בעצמו את אפיסת כוחותיו הפיזיים והבין כי לא יאריך ימים [רמב"ן, רבנו בחיי, רד"ק, ביאור יש"ר]. יש המפרשים כי תחושה זו נבעה מהארה רוחנית פנימית [העמק דבר]. הפרשנים מדגישים כי השימוש בפועל "ויקרבו" מופיע במקרא ביחס לאנשים שלא הגיעו לאורך ימי אבותיהם; יעקב חי 147 שנים, בעוד שיצחק אביו חי 180 שנה [רש"י, מזרחי, גור אריה, דעת זקנים]. כמו כן, הכתוב בוחר להשתמש בשם "ישראל" ולא בשם "יעקב". בעוד שהשם "יעקב" מייצג את חיי הגוף והחומר בעולם הזה, השם "ישראל" מסמל את הנפש והמדרגה הרוחנית. עם ההתקרבות למוות, הגוף הולך ונחלש, אך המהות הרוחנית מקבלת את הבכורה [רבנו בחיי, צאינה וראינה]. תפיסה נוספת מדייקת כי ה"ימים" הם אלו שמתים וכלים, ואילו הצדיקים עצמם קרויים חיים גם לאחר מותם [כלי יקר, צרור המור, שפתי כהן].
יעקב בוחר לפנות לִבְנוֹ לְיוֹסֵף, תוך שהוא מדלג על ראובן הבכור ועל יהודה המלך, משום שיוסף הוא השליט בפועל במצרים, ורק בידו הכוח הפוליטי והיכולת המעשית לקיים בקשה מורכבת זו [רש"י, מזרחי, רבנו בחיי]. הכפילות בפסוק "לבנו" ו"ליוסף" מלמדת על פנייה כפולה: יעקב פונה אליו מצד חובת כיבוד האב המוטלת על ה"בן", אך גם מכיר במעמדו הרם כ"יוסף" השליט, ומבקש שימחל על כבודו המלכותי מתוך אהבה [אור החיים, מלבי"ם]. בנוסף, מכיוון שיוסף הוא זה שגרם לירידת יעקב למצרים, מן הראוי שהוא זה שיוציא אותו משם [ביאור יש"ר].
הפנייה פותחת בלשון של בקשה ופיוס, אִם־נָא מָצָאתִי חֵן בְּעֵינֶיךָ, כדרך שמדברים אל מלך ושר [ביאור יש"ר, רש"ר הירש]. מיד לאחר מכן דורש יעקב: שִׂים־נָא יָדְךָ תַּחַת יְרֵכִי. מחווה עתיקה זו משמעותה נטילת שבועה [רש"י, רד"ק], והיא מבטאת הכנעה וקבלת מרות מוחלטת של הנשבע כלפי המבקש [רלב"ג]. חלק מהמפרשים מסבירים כי פעולה זו היא למעשה שבועה בברית המילה, שהיא מצווה חביבה וקדושה [מזרחי, לבוש האורה, מגלה עמוקות]. הדרישה להישבע נבעה מחששו של יעקב שפרעה יסרב לאשר את הוצאת הגופה ממצרים, והשבועה תספק ליוסף טענה ניצחת מול מלך מצרים [גור אריה, אלשיך].
יעקב מבקש מיוסף וְעָשִׂיתָ עִמָּדִי חֶסֶד וֶאֱמֶת. קיימות שתי גישות מרכזיות להבנת צירוף זה. הגישה הראשונה מפרידה בין המושגים: ה"אמת" היא החובה הבסיסית של בן לקבור את אביו, ואילו ה"חסד" הוא המאמץ המיוחד והלא-מובן-מאליו לשאת אותו כל הדרך לארץ כנען [רד"ק, תולדות יצחק, אלשיך]. הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שהצירוף מתאר פעולה אחת של "חסד של אמת" – חסד שעושים עם מתים. זהו החסד הנקי והאמיתי ביותר, שכן העושה אותו אינו מצפה לקבל תמורה או תשלום גמול מן המת [רש"י, מזרחי, כלי יקר, ריב"א].
ליבת בקשתו של יעקב היא אַל־נָא תִקְבְּרֵנִי בְּמִצְרָיִם, דרישה שלא להיקבר שם אפילו באופן זמני [ספורנו, אור החיים, מלבי"ם]. הפרשנים מונים שלושה טעמים מרכזיים להתנגדותו הנחרצת של יעקב: ראשית, עפרה של מצרים עתיד להפוך לכינים במכת כינים, ויעקב לא רצה שיציקו לגופו. שנית, מתים הקבורים מחוץ לארץ ישראל יסבלו לעתיד לבוא מ"צער גלגול מחילות" – תנועה תת-קרקעית מייסרת עד לארץ ישראל בזמן תחיית המתים. שלישית, החשש שהמצרים, שראו ביעקב מקור לברכה, יהפכו את קברו לאתר של עבודה זרה [רש"י, מזרחי, צאינה וראינה].
מפרשים רבים מדגישים כי שלושת הטעמים הללו אינם חלופות, אלא מערכת לוגית משלימה המחייבת את הוצאתו המיידית של יעקב: אילו החשש היה רק מכינים, ניתן היה להניחו בארון אטום; אילו הבעיה הייתה רק צער גלגול מחילות, ניתן היה לקבור אותו זמנית בארץ גושן ולהעלות את עצמותיו מאוחר יותר (כפי שנעשה ליוסף); ואילו החשש היה רק מעבודה זרה, היה אפשר להשליך את ארונו לנהר הנילוס. רק השילוב של שלושת הגורמים יחד חייב את קבורתו המיידית בארץ כנען [כלי יקר, שפתי חכמים, גור אריה, לבוש האורה]. מעבר לכך, הקבורה בכנען נועדה להרחיק את יעקב מהשפעתה התרבותית הרעה של מצרים, ולהבטיח את היבדלותו מחברת הרשעים גם לאחר מותו [רלב"ג].