פסוק זה מתאר נקודת מפנה בחייו של יעקב. לאחר שנים ארוכות של עבודה בבית לבן, הוא מבקש רשות לחזור לביתו. רוב הפרשנים מתמקדים בשאלה המרכזית העולה מן הפסוק: מדוע המתין יעקב דווקא למועד זה, ומה הקשר בין לידת יוסף לבין הבקשה לעזוב?
הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים במישור הפשט היא שתיבת הזמן כַּאֲשֶׁר יָלְדָה רָחֵל אֶת יוֹסֵף מציינת את סיום ארבע עשרה שנות העבודה של יעקב בעבור רחל ולאה [רשב"ם, בכור שור, חזקוני]. בנוסף, עד ללידה זו יעקב חשש לבקש רשות ללכת, שכן כל עוד רחל הייתה עקרה, הוא דאג שלבן יעכב אותה אצלו או יחשוד שיעקב מתכוון לגרשה. משנולד בן לרחל, הוסר החשש ויעקב יכול היה לדרוש את יציאתם המשותפת [חזקוני, הטור הארוך, פענח רזא, צרור המור]. סיבה אישית נוספת להמתנה קשורה לבושה: יעקב התבייש לחזור לאביו עם אישה יפת תואר שאין לה ילדים, שמא יחשדו בו שנשאה רק לשם תאווה. משנולד יוסף, הוסרה חרפה זו [כלי יקר].
ברובד עמוק יותר, הפרשנים מסכימים כי לידת יוסף נסכה ביעקב את הביטחון הרוחני והמעשי להתמודד עם אחיו עשו. על פי המסורת, יוסף נחשב ל"שטנו של עשו", כלומר, הכוח הרוחני המסוגל להכניעו. הפרשנים מדמים זאת לאש ולהבה: יעקב הוא ה"אש" שמהווה את היסוד והשורש, אך האש אינה שולטת למרחוק ללא ה"להבה", שהיא יוסף. כעת, כשיצא כוחו של יעקב מן הכוח אל הפועל, הוא בטח בה' ורצה לשוב [רש"י, גור אריה].
הסיבה שדווקא יוסף הוא זה שיכול לעמוד מול עשו נובעת מיתרונו המוסרי: אם שאר האחים יבואו בטענות לעשו על שעשה רע לאחיו יעקב, עשו יוכל להשיב להם שגם הם עשו רע לאחיהם יוסף. אולם יוסף, שגמל טוב לאחיו תחת הרעה שעשו לו, יוכל לעמוד מול עשו בדין ללא דופי [תולדות יצחק, צאינה וראינה]. כמו כן, לידתו של יוסף, יחד עם נבואתה של רחל לעוד בן, הוכיחו ליעקב שמיטתו שלמה ושיעמדו ממנו שנים עשר שבטים, ולכן ידע שבטוח לו שלא ייפול ביד עשו [כלי יקר].
בפנייתו אל לבן, אומר יעקב שַׁלְּחֵנִי. אין פירוש הדבר שיעקב מבקש מלבן צידה לדרך, שכן היה בידו די רכוש בסיסי לפרנס את משפחתו בדרכם, אלא הוא מבקש את רשותו והסכמתו של לבן כדי לא לעזוב בסתר וכדי שלבן לא יכשיל את דרכו [ספורנו, רד"ק].
לבסוף, יעקב מבקש ללכת אֶל מְקוֹמִי וּלְאַרְצִי. הפרשנים עומדים על סדר המילים, שכן בדרך כלל אדם נמצא קודם בארצו ורק בתוכה במקומו הפרטי. יש המבארים שיעקב מדגיש שזוהי ארץ מולדתו האמיתית בניגוד להיותו גר בארם [מלבי"ם]. אחרים מסבירים שמְקוֹמִי אינו מציין מיקום גיאוגרפי, אלא מעמד אישי: יעקב מבקש להגיע למקום שבו יהיה ברשות עצמו ולא עבד לאחרים. הוא תכנן לצאת תחילה כדי לבסס את מעמדו העצמאי, ורק לאחר מכן לשוב לארץ אבותיו [העמק דבר]. פירוש נוסף מציע שמכיוון שיעקב עדיין לא החזיק בארץ בפועל, אלא היא הייתה רק ארץ מובטחת לעתיד, הוא מבקש קודם כל לבסס את "מקומו" ועצמאותו היכן שיבחר, כדי לגדל את משפחתו לקראת ייעודם העתידי ב"ארצו" [רש"ר הירש].