לאחר חנייתם הממושכת בהר סיני, ה' מצווה את בני ישראל לצאת לדרך לקראת כיבוש הארץ, ופורש בפניהם את גבולותיה הגיאוגרפיים והטופוגרפיים המורחבים. אין מדובר כאן רק בייעוד או בהבטחה עתידית, אלא בציווי מעשי ומיידי לבוא ולרשת את הארץ [רמב"ן], בלא כל עיכוב נוסף במדבר [מלבי"ם].
הציווי נפתח במילה פנו. מאחר שבזמן חנייתם כל אוהלי ישראל היו מופנים כלפי הר חורב מתוך יראת כבוד, כעת נדרש מהם לפנות פיזית לאחור כדי להתחיל במסע [ביאור יש"ר]. בנוסף למשמעות הפיזית, ישנה כאן קריאה רוחנית לפנות מכל המעשים הרעים [קיצור בעל הטורים]. המילים וסעו לכם מצביעות על כך שהנסיעה היא לטובתם ולהנאתם [ביאור יש"ר], בסגנון לשוני המזכיר את הציווי "לך לך" [אבן עזרא].
המסלול המתוכנן היה דרך ערד וחרמה [רש"י, גור אריה]. היעד הראשון המוזכר הוא הר האמרי. אף שהאמורי הוא רק אחד מעמי כנען, הוא מוזכר כנציג של הארץ כולה משום שהיה העם החזק ביותר והראשון שאותו עתידים היו ישראל לפגוש [רש"ר הירש, אדרת אליהו]. מבחינה אסטרטגית, תקיפת האויב דרך אזור הררי תחילה מנוגדת להיגיון הצבאי הטבעי, אך מאחר שכיבוש הארץ היה אמור להיעשות בדרך נס, לא היה צורך בטקטיקות צבאיות רגילות [העמק דבר].
הכתוב ממשיך ומרחיב את הגבולות ואל כל שכניו. אזור זה כולל את שטחי עמון, מואב והר שעיר [רש"י, רבנו בחיי]. כאן עולה תמיהה ניכרת: כיצד מצווים ישראל לכבוש את עמון, מואב ואדום, והרי בהמשך ה' אוסר עליהם במפורש להילחם בהם? הגישה המרכזית בקרב הפרשנים היא שלכתחילה, התוכנית האלוהית הייתה להעניק לישראל את ארצותיהם של עשרה עממים, כפי שהובטח לאברהם בברית בין הבתרים (הקיני, הקניזי והקדמוני מזוהים עם עמון, מואב ואדום). אולם, בעקבות חטא המרגלים, הצטמצמה הנחלה לשבעה עממים בלבד, וכיבוש שאר העמים נדחה לעתיד לבוא [שפתי חכמים, רש"ר הירש, אדרת אליהו, ברכת אשר]. גישה אחרת מסבירה שהכוונה היא שישראל יסעו ישירות דרך ארצות אלו בדרכם להר האמורי, ללא צורך לעקוף אותן [מלבי"ם].
הפסוק מפרט את חלקי הארץ השונים כדי להדגיש שכל שבט ושבט יזכה לנחלה מגוונת, שכן טעם הפירות והתנובה החקלאית משתנים ומשתבחים בהתאם לאזור [תורה תמימה]. הארץ מחולקת לאזורים הבאים:
בערבה: אזור מישור של יער [רש"י], הכולל את בקעת הירדן וסביבות ים המלח [רש"ר הירש].
בהר: רכס ההרים המרכזי של הארץ, המכונה "הר המלך" [רש"י].
ובשפלה: המדרונות המערביים ושפלת הדרום [רש"י, רש"ר הירש].
ובנגב: האזורים הנמוכים בדרום הארץ [רש"ר הירש].
ובחוף הים: ערי החוף המערביות, כדוגמת אשקלון, עזה וקיסרי [רש"י, רבנו בחיי].
בסיום הפסוק מוזכרים גבולות הצפון. והלבנון מתייחס לרכס ההרים הצפוני [רש"ר הירש], אך חכמים דרשו ש"לבנון" רומז גם למצוות העמדת מלך ולבניית בית המקדש, שנקרא לבנון משום שהוא מלבין ומכפר על עוונותיהם של ישראל [צפנת פענח, אדרת אליהו].
הגבול המזרחי-צפוני מגיע עד הנהר הגדל נהר פרת. הפרשנים מסכימים כי מבחינה גיאוגרפית פרת הוא הקטן והאחרון מבין ארבעת נהרות גן עדן, והוא זוכה לתואר "הגדול" אך ורק בזכות סמיכותו לארץ ישראל. הפרשנים ממשילים זאת לאדם פשוט שמתקרב לאדם משוח בשמן ומתבשם מריחו, או לעבד של מלך שזוכה לכבוד של מלך; כך נהר פרת מתגדל ומתרומם מעצם העובדה שהוא סמוך ונזכר יחד עם ארץ ישראל החשובה.