מעבר חד ממעמד הר סיני אל המציאות הקשה של המדבר משתקף בנקודת זמן זו. מסע זה נועד להיות קצר ומהיר, ולהוביל את בני ישראל ישירות אל כיבוש הארץ המובטחת, תוך הפגנת השגחתו המוחלטת של ה' עליהם בכל צעד.
היציאה לדרך מתוארת במילים וַנִּסַּע מֵחֹרֵב, המציינות כי הנסיעה נעשתה מיד לאחר שמשה סיים להקים את מערכת המשפט ומינוי השופטים, וכהיענות ישירה לציווי ה' לעזוב את ההר לאחר ישיבתם הממושכת שם [מלבי"ם, בכור שור, חזקוני, ביאור יש"ר, שפתי כהן].
המסע עבר דרך כָּל הַמִּדְבָּר הַגָּדוֹל וְהַנּוֹרָא. הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שתיאור זה אינו רק מטאפורי, אלא מתאר מקום שומם שאדם לא עבר בו מעולם, והיה מלא באיומים מפלצתיים: נחשים ענקיים בעובי של קורות עץ ועקרבים בגודל של קשתות דרוכות. מתעוררת השאלה ממה בדיוק פחדו בני ישראל, הרי ענן ה' הלך לפניהם והרג את כל המזיקים. על כך משיבים מספר פרשנים כי הענן אכן הרג את המזיקים, אך בני ישראל היו רואים את פגריהם העצומים מושלכים בצדי הדרך ומחוץ למחנה, והמראה של מה שעלול היה לפגוע בהם עורר בהם אימה עמוקה [מזרחי, שפתי חכמים, גור אריה, הכתב והקבלה, שפתי כהן]. דעה נוספת גורסת כי עצם ההליכה במקום שבו שורצים מזיקים כאלה הופכת את המדבר לנורא מטבעו, גם אם בפועל לא ניזוקו [דברי דוד].
הבחירה במסלול זה לא הייתה מקרית. המילים כַּאֲשֶׁר צִוָּה ה' אֱלֹהֵינוּ מלמדות שה' ציווה עליהם ללכת דווקא בדרך המסוכנת הזו, ולא בדרכי מדבר מוכרות ובטוחות יותר [העמק דבר, ביאור יש"ר]. המטרה בכך מודגשת במילים אֲשֶׁר רְאִיתֶם – ה' רצה שבני ישראל יראו בעיניהם את הניסים הגדולים וההשגחה העל־טבעית שליוותה אותם, ויזכרו את הדברים המשובחים והמופלאים שעשה עמהם [הכתב והקבלה]. חוויית ההצלה במדבר נועדה לחזק את ביטחונם בה', כדי שיבינו שאם ה' שומר עליהם מפני סכנות איומות כל כך, ויכול להוציא עבורם דבש מסלע, הרי שאין להם שום סיבה לחשוש מחוזקם של תושבי כנען [רלב"ג, רש"ר הירש, אברבנאל, שפתי כהן].
הגעתם אל דֶּרֶךְ הַר הָאֱמֹרִי, המזוהה עם הר שעיר [אבן עזרא, ביאור יש"ר], ועד קָדֵשׁ בַּרְנֵעַ לוותה בנס נוסף של קפיצת הדרך. מסלול שאמור היה לארוך אחד עשר ימים, התקצר באופן פלאי לשלושה ימים בלבד [מלבי"ם, אברבנאל, אלשיך, אבן עזרא]. ה' מיהר להביאם אל גבול הארץ כדי שיכנסו אליה מיד, עוד בטרם יספיקו לחטוא [ספורנו].
אולם, למרות המהירות הנסית ולמרות ההגנה המוחלטת שחוו במדבר הנורא, תכליתו של המסע לא הושגה. במקום לשאוב ביטחון ואמונה מהניסים שראו, בני ישראל בחרו לשלוח מרגלים, מה שהוביל לעיכוב כניסתם לארץ. חטאם לא נבע מכישלון ההשגחה או מאשמתו של משה שזירז אותם, אלא מבחירתם הרעה ומחוסר אמונתם, שהתגלו דווקא לאחר שראו את כל הטוב שה' הכין עבורם [ספורנו, רלב"ג, אברבנאל, אלשיך].