כינון מערכת המשפט וההנהגה של עם ישראל במדבר דרש בחירה קפדנית של אישים ראויים והגדרת סמכויות ברורה. משה רבנו ממנה את שדרת הפיקוד והשיפוט, תוך שהוא מתווה את היחס הראוי בין העם למנהיגיו ובין המנהיגים לבין עצמם.
הפעולה הפותחת את הפסוק היא וָאֶקַּח. מאחר שאין שייך מושג של "לקיחה" פיזית בבני אדם, רוב הפרשנים מסבירים שמשה משך אותם בדברים ופיתה אותם לקבל את התפקיד. הוא עודד אותם והדגיש בפניהם את הזכות העצומה שנפלה בחלקם להנהיג את זרע האבות ואת צאן מרעיתו של אלוהים [רש"י, מזרחי, גור אריה, שפתי כהן]. משה בחר למנות את השופטים בעצמו, ולא להשאיר את הבחירה בידי העם כפי שהציע תחילה. הסיבה לכך היא שהעם הסכים מהר מדי להצעתו המקורית, מה שעורר את חשדו של משה שהם מעוניינים למנות שופטים שיוכלו להשפיע עליהם או לשחד אותם. לכן, משה לקח את המושכות לידיו ובחר את המנהיגים בעצמו [אדרת אליהו], תוך שהוא מעניק סמכות רשמית לאנשים שכבר זכו לאמונו של הציבור [רש"ר הירש, מלבי"ם].
הקריטריונים לבחירת המנהיגים היו אֲנָשִׁים חֲכָמִים וִידֻעִים. המילה "אנשים" מצביעה על כך שהיו אלו אנשים צדיקים [רש"י], והיותם "ידועים" משמעותה שהיו בעלי שם טוב, מוכרים לטובה, ושרוח הבריות הייתה נוחה מהם [גור אריה, העמק דבר, משכיל לדוד].
עם זאת, בולט בהיעדרו התואר "נבונים" (בעלי יכולת הסקה וחידוש), שאותו חיפש משה במקור על פי עצת יתרו. הפרשנים מציעים מספר הסברים להיעדרות זו:
הגישה המרכזית היא שמשה פשוט לא הצליח למצוא אנשים שהגיעו למדרגת התבונה הנדרשת [רש"י, רבנו בחיי]. יש המסבירים כי מאחר שמשה בחר אותם בעצמו, איש לא העז לחדש חידושי הלכה בפניו, ולכן לא הייתה לו דרך לעמוד על תבונתם, אלא רק על חכמתם [העמק דבר]. דעה נוספת גורסת כי ביחס לשכלו העצום של משה, אף אדם לא נחשב בעיניו כ"נבון", בעוד שאילו העם היה בוחר, הם היו מוצאים אנשים שנחשבים נבונים ביחס לרמתם שלהם [אדרת אליהו]. גישה אחרת טוענת כי אכן היו נבונים בעם (כמו בני שבט יששכר), אך הם היו מיעוט קטן מתוך רבבות השרים, ולכן הכתוב לא מנה תכונה זו כמאפיין כללי [תורה תמימה, ברכת אשר]. לחלופין, יש הסבורים כי מידת התבונה כבר כלולה באופן טבעי בתוך המילה "חכמים", ולכן לא היה צורך לכפול אותה [הכתב והקבלה].
כאשר משה מכריז וָאֶתֵּן אוֹתָם רָאשִׁים עֲלֵיכֶם, הוא דורש מהעם לנהוג בהם בכבוד רב. כבוד זה מתבטא בכך שמעניקים להם זכות קדימה במשא ומתן, במקח ובממכר, וכן בסדר הכניסה והיציאה להתקהלויות ציבוריות [רש"י, משכיל לדוד]. סביב סדר הכניסה והיציאה של המנהיגים מתקיים דיון מעניין בקרב הפרשנים: יש הסבורים כי המנהיג נכנס אחרון ויוצא ראשון כדי שהציבור יעמוד לכבודו [מזרחי]. אחרים טוענים כי הדבר נועד לשמור על כבודו של המנהיג כדי שלא יצטרך להמתין לאיש [גור אריה]. מנגד, יש המפרשים זאת דווקא כביטוי לענוותנותו של המנהיג, אשר נכנס אחרון ויוצא ראשון כדי שלא להטריח את הציבור לעמוד מפניו או להמתין לו [שפתי חכמים]. באותו הקשר, משה מזהיר את העם כי אם לא יישמעו למנהיגים, האשמה תיפול על ראשי העם, אך אם המנהיגים לא יעשו את מלאכתם נאמנה, האשמה תהיה תלויה בראשם שלהם [שפתי כהן].
הפסוק מפרט את המדרג ההיררכי: שָׂרֵי אֲלָפִים וְשָׂרֵי מֵאוֹת וְשָׂרֵי חֲמִשִּׁים וְשָׂרֵי עֲשָׂרֹת. סדר יורד זה מלמד כי כל שר בכיר נושא באחריות גם על קבוצות קטנות יותר שלא השלימו מניין לשר זוטר, ולכן האחריות הכוללת מטפסת כלפי מעלה [שפתי כהן]. גישה ייחודית מסבירה כי החלוקה לא הייתה רק כמותית אלא תפקודית: שרי האלפים היו המפקדים הצבאיים, שרי המאות היו השופטים בפועל, שרי החמישים היו הזקנים שלימדו תורה, ושרי העשרות היו אחראים על אכיפת הפסקים [הכתב והקבלה].
בסוף שרשרת ההנהגה ניצבים הוְשֹׁטְרִים לְשִׁבְטֵיכֶם. רוב הפרשנים מסכימים כי השוטרים היו גוף נפרד מהשופטים. תפקידם היה מעשי וביצועי בלבד - הם היו כופתים את הנידונים ומכים אותם ברצועה, אך ורק על פי פקודת השופטים ולא על דעת עצמם [רש"י, מזרחי, רבנו בחיי, גור אריה]. עם זאת, ישנה דעה הסוברת כי שרי העשרות עצמם הם ששימשו גם כשוטרים [מלבי"ם].