לאחר ימי הדין והתשובה, מצווה התורה על נטילת ארבעת המינים בחג הסוכות כביטוי של שמחה וניצחון רוחני. נטילת המינים בידיים משולה לנשיאת דגל ניצחון לאחר שהעם יצא זכאי בדין ביום הכיפורים [רא"ש, דעת זקנים, כלי יקר].
הפרשנים מסכימים כי הציווי וּלְקַחְתֶּם לָכֶם טומן בחובו שתי דרישות הלכתיות מרכזיות: ראשית, הלקיחה חייבת להיות אישית, בידו של כל יחיד ויחיד. שנית, המילה "לכם" מדגישה שהמינים חייבים להיות רכושו הפרטי של האדם, דבר הפוסל לחלוטין שימוש במינים שאולים או גזולים [תורה תמימה, רש"ר הירש, רלב"ג]. נטילה זו מתבצעת בַּיּוֹם הָרִאשׁוֹן של החג, בשעות היום ולא בלילה [תורה תמימה, אדרת אליהו]. מעבר למשמעות הזמנית הפשוטה, הצירוף "ביום הראשון" נדרש כיום הראשון לחשבון העוונות. שכן, לאחר שביום הכיפורים נמחלו החטאים, זהו היום הראשון שבו מתחילים למנות מחדש את מעשי האדם [רא"ש, חזקוני, כלי יקר].
התורה מפרטת את ארבעת המינים בסדר מיוחד. הראשון הוא פְּרִי עֵץ הָדָר, המזוהה במסורת כאתרוג. המילה "הדר" מתפרשת בכמה אופנים המשלימים זה את זה: זהו עץ שטעם העץ שלו וטעם פריו שווים, והוא "הדר" (גר) באילנו משנה לשנה, כך שפירותיו אינם נושרים אלא נשארים על העץ וגדלים יחד עם הפירות החדשים. בנוסף, יש המקשרים את המילה "הדר" לשורש הארמי "רגג" שמשמעותו חמדה, יופי ותשוקה. אחרים מצביעים על כך שהמילה "הדר" קשורה למילה היוונית למים (הידור), שכן האתרוג דורש השקיה מרובה וגדל על כל מים [רמב"ן, רש"י, תורה תמימה, רש"ר הירש].
לאחריו מוזכרות כַּפֹּת תְּמָרִים, הוא הלולב. המילה "כפת" חסרה את האות וי"ו, מה שמלמד על החובה לקחת לולב אחד בלבד. השימוש בשורש כ.פ.ת מצביע על כך שעלי הלולב צריכים להיות כפותים, צמודים וסגורים זה לזה, ולא פרוסים לכל עבר כענפי אילנות אחרים [רש"י, רבנו בחיי, רלב"ג, מלבי"ם].
המין השלישי הוא וַעֲנַף עֵץ־עָבֹת, המזוהה כהדס. המילה "עבות" מתארת ענף שעליו קלועים כעבותות וכחבלים, תופעה בוטנית שבה שלושה עלים יוצאים מנקודה אחת בגבעול ומכסים את העץ לחלוטין. מתוך שלוש המילים המרכיבות את שמו של מין זה ("ענף", "עץ", "עבות"), למדו הפרשנים שיש לקחת שלושה ענפי הדס [רש"י, רבנו בחיי, תורה תמימה].
המין הרביעי הוא וְעַרְבֵי־נָחַל, המוכרים לנו כערבות, המאופיינות בקנה אדום ובעלה משוך בעל שפה חלקה. למרות ששמן מעיד על כך שדרכן לגדול על גדות נחלים, הן כשרות למצווה גם אם גדלו בהרים או בשדות יבשים. לשון הרבים במילה "ערבי" מלמדת שיש לקחת שתי ערבות למצווה זו [רלב"ג, תורה תמימה, מלבי"ם].
הפסוק מסיים בציווי וּשְׂמַחְתֶּם לִפְנֵי ה' אֱלֹהֵיכֶם שִׁבְעַת יָמִים. הפרשנים מתעכבים על הסתירה לכאורה בין תחילת הפסוק המדבר על "היום הראשון" לבין סופו המדבר על "שבעת ימים". הגישה המרכזית מיישבת זאת בכך שהחובה ליטול את המינים בכל מקום היא ביום הראשון בלבד, אך "לפני ה'", כלומר בתוך בית המקדש, מצוות הנטילה והשמחה נמשכת לאורך כל שבעת ימי החג [רלב"ג, רש"ר הירש, מלבי"ם, תורה תמימה].
ברובד הרעיוני והסמלי, איגוד ארבעת המינים יחד מייצג את שלמות האומה ואת שלמות האדם. המדרש המפורסם, המובא בהרחבה בקרב המפרשים, מקביל את המינים לארבעה סוגים של בני אדם בעם ישראל: האתרוג (בעל טעם וריח) מסמל את אלו שיש בהם תורה ומעשים טובים; הלולב (טעם ללא ריח) מסמל אנשי תורה ללא מעשים; ההדס (ריח ללא טעם) מסמל אנשי מעשה ללא תורה; והערבה (ללא טעם וללא ריח) מסמלת את אלו שחסרים את שניהם. הציווי לאגוד אותם יחד מלמד שאין ה' מתרצה לעמו עד שכולם מתאחדים לאגודה אחת, המכפרת ומשלימה זה את זה [רבנו בחיי, דעת זקנים, רש"ר הירש, חומש קה"ת].
במקביל, המינים מסמלים את איברי האדם: האתרוג דומה ללב, הלולב לשדרה, ההדס לעיניים והערבה לשפתיים. נטילתם יחד נועדה לרתום את כל כוחות הגוף ואיבריו לעבודת הבורא, ולכפר על חטאים שנעשו באיברים אלו [רבנו בחיי, צאינה וראינה, דעת זקנים]. בנוסף, יש הרואים במינים אלו רמז לאבות האומה שזכותם עומדת לישראל: אברהם שהחל לפרסם את אלוהותו בעולם (אתרוג), יצחק שנעקד על המזבח (לולב), יעקב שהיה מוקף בילדים (הדס) ויוסף שחווה עליות ומורדות בחייו (ערבה) [רבנו בחיי, צאינה וראינה].