מלחמה זו איננה מאבק טריטוריאלי או צבאי רגיל, אלא מסע עונשין רוחני ומוסרי. האויב לא ניסה להשמיד את ישראל בכוח הזרוע, אלא למוטט אותם מבפנים באמצעות פיתוי לחטא. משום כך, היציאה לקרב דורשת טוהר כפיים, כוונה לשם שמים ומסירות נפש מוחלטת.
המילים וַיְדַבֵּר מֹשֶׁה מקפלות בתוכן את מסירותו העצומה של המנהיג. משה ידע היטב שמיתתו תלויה במלחמה זו, ובכל זאת לא עיכב את ביצוע המשימה, אלא פעל מיד, בשמחה ובפנים שוחקות, ללא כל נגיעה אישית או עצבות על מותו הקרב [רש"י, גור אריה, מזרחי, ברכת אשר]. גישה זו עומדת בניגוד ליהושע בן נון, שהתמהמה במלחמתו מול לא מלכי כנען כדי להאריך את חייו, ונענש על כך בקיצור שנותיו [רבנו בחיי, צאינה וראינה]. העם, לעומת זאת, הבין את ההשלכות ולא רצה לצאת לקרב כדי להאריך את חיי משה, ולכן היה צורך להטיל עליהם גורל או לעודד אותם להתנדב [צאינה וראינה, שפתי כהן].
בציווי הֵחָלְצוּ מֵאִתְּכֶם, משה דורש מהעם להתכונן למערכה. הפועל "החלצו" מתפרש בשני אופנים המשלימים זה את זה: הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שהכוונה להתחמשות והצטיידות בכלי נשק לקראת הקרב [רש"י, רבנו בחיי, אבן עזרא]. פירוש נוסף גוזר את המילה מלשון שליפה והוצאה, כמו חליצת נעל או הוצאת אבנים מקיר, כלומר קריאה ללוחמים לנתק את עצמם מחייהם האזרחיים ומבתיהם לטובת השירות הצבאי [רש"ר הירש, תורה תמימה, אם למקרא].
משה מבקש למשימה זו אֲנָשִׁים. הפרשנים מסכימים כי אין הכוונה לסתם זכרים, אלא לאנשים צדיקים, כשרים ויראי אלוהים [רש"י, מזרחי, גור אריה]. מאחר שמדין הייתה אומה קטנה יחסית של יושבי אוהלים, היה די בקבוצה קטנה ומובחרת [ביאור שטיינזלץ]. הדרישה לצדקות הייתה הכרחית מכמה טעמים: ראשית, כדי שהלוחמים יוכלו לגבור על זכותו של אברהם אבינו, סבם של המדיינים [שפתי כהן]. שנית, הלוחמים היו חייבים להיות נקיים לחלוטין מחטא העריות והעבודה הזרה שהחטיאו בנות מדין את ישראל. לכן משה לא בחר אותם בעצמו אלא אמר "מאתכם", כדי שכל אדם שיודע בעצמו שהוא טהור ובר לבב, יתנדב וימסור עצמו למערכה, וכלי הנשק האמיתיים של הלוחמים יהיו מעשיהם הטובים [אור החיים, אדרת אליהו].
הדרישה וְיִהְיוּ עַל מִדְיָן מורה ללוחמים להיות ממוקמים מבחינה רוחנית מעל מדין. החטא משפיל את האדם, ולכן הלוחמים נדרשו לעמוד בדרגה של טוב וקדושה, מבלי להידבק בטומאה [אור החיים]. בנוסף, משה הוסיף הוראה זו כדי שהיציאה לקרב תהיה לשם שמים מתחילתה, עובדה שתגן עליהם בעת המלחמה [העמק דבר].
תכלית המערכה היא לָתֵת נִקְמַת ה׳. נתינת הנקמה משמעותה הוצאתה לפועל והבאת העונש על הפוגע [שד"ל]. פרשנים רבים עומדים על כך שאלוהים ציווה את משה לנקום את נקמת בני ישראל, אך משה שינה את ההוראה וקרא לה "נקמת ה'". הסיבה לכך היא שכל העומד כנגד ישראל, כאילו עומד כנגד ה' [רש"י, שפתי חכמים]. אומות העולם אינן שונאות את ישראל אלא בגלל התורה והמצוות, ולכן הפגיעה בישראל היא למעשה פגיעה בכבוד שמים [צאינה וראינה, בכור שור, חזקוני, שפתי כהן].
בעוד שאלוהים חס על אובדן חייהם של עשרים וארבעה אלף הישראלים שמתו במגפה ולכן קרא לכך "נקמת בני ישראל", משה שם את הדגש על חילול ה' ועל עקירת האמונה שגרמו המדיינים [הכתב והקבלה]. בניגוד למואב שפעלו מתוך פחד פוליטי וצבאי, מדין פעלו מתוך שנאה יוקדת, והשתמשו בפיתוי מיני כנשק כדי להרוס את ישראל רוחנית. בכך הם איבדו את זכות קיומם כאומה [רש"ר הירש, חזקוני]. מטרת משה בשינוי הלשון הייתה לכוון את הלוחמים למטרה טהורה, לא לנקמה אישית על מות אחיהם, אלא לקנאת ה' ולתיקון העולם מהשחיתות המדיינית [אור החיים].