לאחר ההתגלות הדרמטית של המלאך והאתון בדרך, המפגש אינו מסתיים בציווי על חזרה הביתה, אלא במתן אישור להמשיך במסע, כשהוא מלווה באזהרה חמורה. מתן הרשות להמשך הדרך, המבוטא במילים לֵךְ עִם הָאֲנָשִׁים, נובע מהעיקרון לפיו בדרך שאדם רוצה לילך בה – מוליכין אותו מן השמים [רש"י, מזרחי, גור אריה]. ה' לא מנע בעדו מלהמשיך, משום שזה היה רצונו העמוק של בלעם. מנגד, יש הסבורים כי ההסכמה להליכתו נועדה למנוע חילול ה', שכן אילו היה נאלץ לשוב, היו האומות עלולות לחשוב שה' חושש מכוחו של בלעם לקלל [אור החיים].
הפרשנים חלוקים באשר לאופי ההליכה שהותרה לו. גישה אחת מסבירה כי המלאך התיר לו ללכת רק כמי שמתלווה אליהם לבקשתם, ולא כשותף פעיל למזימתם [ספורנו], או במטרה מפורשת להודיע לבלק מיד עם בואו כי אין ביכולתו לומר דבר מלבד רצון ה' [רמב"ן, הטור הארוך].
אזהרת המלאך נפתחת במילה וְאֶפֶס, שמשמעותה "רק" [אבן עזרא]. מילה זו אינה מבטאת רק ציווי, אלא כפייה מוחלטת: בעל כורחך תדבר רק את אשר אשים בפיך, ואם תעלה על דעתך לחזור לתוכניתך המקורית ולקלל – תיהרג בחרב [רש"י, דעת זקנים, בכור שור]. המילה וְאֶפֶס גם באה לסתור ולבטל את מטרת ההליכה, כלומר: אף על פי שקיבלת רשות ללכת, דע שמסעך יהיה לבטלה וחסר תועלת [הכתב והקבלה].
הבדל דק ומשמעותי קיים בין דברי המלאך כאן, אֹתוֹ תְדַבֵּר, לבין ההתגלות הראשונה שבה נאמר לבלעם "אֹתוֹ תַעֲשֶׂה". שינוי זה נועד לחסום פירצה שמצא בלעם: הוא סבר שהאיסור הקודם חל רק על "מעשה" (כגון כישוף או פגיעה באמצעות עין הרע), אך מותר לו להשתמש בדיבורו כדי לקלל. לכן, המלאך מבהיר כעת שהאיסור חל באופן מוחלט גם על הדיבור עצמו [אור החיים, רבנו בחיי, אדרת אליהו]. מנגד, יש המפרשים את השינוי בכיוון הפוך: בתחילה רצה ה' שבלעם יברך את ישראל ברכה שפועלת פעולה ממשית במציאות ("תעשה"), אך משהתברר שבלעם הולך מתוך רצון להרע, הופקע ממנו כוח המעשה, וכל שנותר לו הוא דיבור בעלמא שלא יותיר חותם [מלבי"ם].
בסופו של דבר, חרף כל ההתראות, הפסוק חותם במילים וַיֵּלֶךְ בִּלְעָם עִם שָׂרֵי בָלָק. ציון עובדה זו מדגיש כי בלעם לא חזר בו מרשעתו; הוא הלך עמהם מתוך שמחה ושותפות מלאה לשנאת ישראל ולרצון לקללם [רש"י, צרור המור, מלבי"ם]. במישור המעשי, ייתכן שלאחר מות האתון סיפקו לו השרים בהמת רכיבה מכובדת כסוס, וכך הפך להיות שווה במעמדו לשרי בלק [שפתי כהן].