תכליתה העמוקה של יציאת מצרים אינה מסתכמת רק בשחרור פיזי מעבדות, אלא ביצירת קשר חי, רציף וקבוע בין ה' לעם ישראל. שיאו של קשר זה מתממש כאשר הנוכחות האלוהית שורה בתוך המחנה, ובכך הופכת את המאורע ההיסטורי של הגאולה למציאות יומיומית מתמשכת.
המילה וְיָדְעוּ מצביעה על כך שלא מדובר רק בעובדה קיימת, אלא בהשגה ברורה ובידיעה שכלית עמוקה של העם כי מטרת יציאת מצרים הייתה השראת השכינה [מלבי"ם]. ישנה חיבה יתרה בכך שישראל לא רק זוכים לנוכחות ה', אלא גם מבינים ומשכילים להכיר במעלתם זו [העמק דבר]. ידיעה זו לא תישאר בגדר רעיון מופשט, אלא תורגש באופן מוחשי ויומיומי דרך הברכה שתשרה בחייהם [רש"ר הירש], ומתוך הראייה של המשכן המהווה סמל לנוכחות ה' בתוכם [קאסוטו].
בביאור המילים לְשָׁכְנִי בְתוֹכָם עולות מספר גישות מרכזיות באשר לקשר שבין יציאת מצרים להשראת השכינה. הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שהמטרה והתכלית הבלעדית של יציאת מצרים הייתה בניית המשכן והשראת השכינה בישראל [אבן עזרא, רשב"ם, חזקוני, ביאור יש"ר]. מנגד, יש המפרשים מילה זו במשמעות של תנאי – "על מנת שאשכון בתוכם" [רש"י]. למרות שיש שהקשו על כך, שכן הגאולה עומדת גם בפני עצמה [רמב"ן], הוסבר כי השראת השכינה אינה המטרה היחידה אלא תוספת טובה והשלמת המהלך של ההוצאה ממצרים [גור אריה], וכי התוכנית המקורית הייתה שהשכינה תשרה ביניהם מיד עם כניסתו המתוכננת של העם לארץ ישראל, אלמלא התעכבו במדבר [משכיל לדוד].
גישה שונה לחלוטין מציעה כי המילה מצביעה על הסיבה לגאולה: ה' הוציא את ישראל ממצרים בזכות כך שהשכינה כבר הייתה שרויה עמהם בהסתר במהלך הגלות [העמק דבר]. פירוש נוסף קורא מילה זו במשמעות של זמן – כאשר אשכון בתוכם, אז ידעו ויאמינו באופן מוחלט כי אני הוא זה שהוציא אותם ממצרים [רמב"ן].
השראת השכינה טומנת בחובה סוד תיאולוגי עמוק. אין מדובר רק בצורך אנושי של העם, אלא כביכול ב"צורך גבוה" – ה' חפץ להתפאר בישראל ולהתייחד עמהם, ועל כן הוציאם ממצרים כדי שיקבלו את אלוהותו [רמב"ן, רבנו בחיי, רקנאטי]. אף על פי שגאולת ישראל הייתה כרוכה בענישת המצרים – מצב שלרוב גורם להסתלקות השכינה שכן ה' אינו שוכן במקום של עונש וצער – ה' פעל כביכול "למענו", כדי להשלים את תכליתו העליונה לשכון בתוך בני ישראל [חתם סופר].
הפסוק פותח וחותם בהכרזה אֲנִי ה' אֱלֹהֵיהֶם. חזרה זו משמשת מעין חותמת מלכותית המאשרת את הברית ואת האחריות האלוהית לקיומה [קאסוטו]. היא מדגישה כי ה' איננו רק הגואל מן העבר, אלא נוכחות קבועה ומתמשכת בהווה [ביאור שטיינזלץ]. הכפילות גם מצביעה על שתי רמות של השגחה: ההשגחה הנסתרת והטבעית שליוותה את העם במצרים, לעומת ההשגחה הגלויה והנסית שתשרה במשכן [העמק דבר]. לבסוף, החזרה נועדה להבטיח וללמד כי גם בזמנים של גלות, כאשר השכינה אינה שורה בתוך העם בגלוי, ה' לעולם נשאר אלוהיהם, ואם יכירו בכך יהיו ראויים לשמו [אור החיים].