הקשר העמוק והחיבור אל התורה והמצוות מעוררים באדם שמחה עצומה וסוחפת. תחושת ההתעלות הזו אינה פסיבית, אלא מושווית לריגוש העז שאוחז באדם המגלה אוצר גדול או זוכה בשלל לאחר ניצחון. המילה שָׂשׂ משמעותה שמח, והביטוי שָׁלָל רָב מכוון לאוצר גדול ורב מידות [ביאור שטיינזלץ, מצודת ציון]. בהקשר לפסוקים הקודמים, שמחה זו באה בניגוד לפחד מפני שליטים בשר ודם; המשורר שמח בתורת ה' כאילו ניצח את השרים הרודפים אותו ולקח את שללם [אבן עזרא].
הפרשנים מציגים מספר גישות להבנת המהות של אִמְרָתֶךָ שעליה נסובה השמחה. גישה אחת מתמקדת בלימוד תורה וקיום מצוות. השמחה מתעוררת כאשר האדם מצליח להבין לעומק את אחת מאמרות התורה הסתומות והקשות [רש"י, רד"ק], או כאשר נופלת בחלקו הזכות לקיים מצווה בפועל, עד כדי כך שהוא מוכן לעזוב את כל עסקיו ולהתפנות אך ורק אליה [מאירי].
מנגד, גישה אחרת רואה בביטוי התייחסות להבטחותיו של ה'. השמחה נובעת מעצם קיום ההבטחה האלוהית [רש"י, מצודת דוד]. יש המפרשים זאת באופן אישי כלפי דוד המלך, ששמח על האמירה שבה ה' סלח לו והעביר את חטאתו, מה שהעניק לו הקלה מדאגות יום הדין [אלשיך], או על כך שה' הכיר בחולשתו האנושית לעמוד בניסיון, ידיעה שמסייעת בקבלת תשובתו [חומת אנך].
מסורת מרכזית בקרב חז"ל קושרת את הפסוק באופן ספציפי למצוות ברית המילה, מצווה שישראל קיבלו עליהם בשמחה ועדיין מקיימים אותה מתוך ששון [תורה תמימה]. מסופר כי כאשר דוד המלך שהה בבית המרחץ והיה ערום ללא ציצית, תפילין וספרי תורה, הוא הצטער וחש ריק ממצוות. אך כשהביט בברית המילה בבשרו, המהווה חותם נצחי של ברית שאינו סר גם במקרה של חטא, הוא התמלא בשמחה גדולה והודה על כך. השימוש במילה אִמְרָתֶךָ ולא בדיבור, רומז לכך שמצוות המילה ניתנה לאברהם בלשון אמירה, ככתוב "ויאמר אלהים אל אברהם" [רש"י, חומת אנך].
מעבר למצווה עצמה, עצם השמחה בתורה היא בעלת ערך עליון. שמחה זו היא הגדולה ביותר שניתן לתאר, עד שהיא מבטלת ומגמדת כל שמחה חומרית אחרת בעולם [מלבי"ם]. יתרה מכך, אף על פי שעיקר השכר על קיום המצוות שמור לעולם הבא, השמחה שאדם חווה בעת קיומן נחשבת למצווה גדולה בפני עצמה, ועליה הוא מסוגל לקבל שכר כבר בעולם הזה [חומת אנך].