הקשר בין האדם למצוות ה' אינו מוצג כמשא כבד או כחובה מעיקה, אלא כמקור לשמחה עמוקה, עיסוק מתמיד וזיכרון שאינו פג.
הפרשנים עומדים על משמעות המילה אֶשְׁתַּעֲשָׁע. הגישה המרכזית היא שמדובר בעיסוק מתמיד והתעמקות [רש"י], כאשר עיסוק זה מלווה בתחושת עונג ושמחה [מצודת ציון]. השעשוע וההנאה הופכים את המצוות לדבר מעניין ומשמח, שאינו מכביד על האדם [ביאור שטיינזלץ].
תשומת לב מיוחדת ניתנת למילה בְּחֻקֹּתֶיךָ. חוקים אלו הם ההנהגות שבהן ה' מנהיג את עולמו [אבן עזרא]. עם זאת, "חוקים" מוגדרים לרוב כמצוות שטעמן השכלי נסתר ואינו מובן לאדם. כיצד ניתן להשתעשע ולשמוח במצוות שסיבתן אינה גלויה? הפרשנים מציעים לכך שתי גישות משלימות: מחד, האדם מתענג על קיום החוקים כאילו ידע והבין את סיבתם במלואה, אף על פי ששכלו קצר מלהשיג זאת [מאירי]. מאידך, השמחה נובעת דווקא מההבנה שבחוקים אלו טמונים סודות עליונים ונשגבים שנועדו להביא את הנפש לשלמות. קיום החוקים מעיד על נצחיות הנפש והקשר שלה לאלוהות, וזהו מקור השעשוע הרוחני [מלבי"ם].
חלקו השני של הפסוק, לֹא אֶשְׁכַּח דְּבָרֶךָ, נובע ישירות מהשעשוע שבחלקו הראשון. מטבע הדברים, אדם נוטה לשכוח ציוויים שאין להם טעם מובן או היגיון ברור. אולם, מכיוון שהחוקים כה יקרים וחשובים לאדם והוא שמח בהם, הם נחרטים בזיכרונו ואינם נשכחים [מלבי"ם, מאירי]. העיסוק המשמח והמתמיד בחוקים נעשה במטרה מפורשת כדי שהם לא יישכחו [מצודת דוד], והוא זה שמבטיח שהאדם יזכור תמיד את הציווי ללכת בדרכי ה' [אבן עזרא].