בפסוק זה נשמעת כמיהה עמוקה לשיקום חברתי ורוחני. לאחר תקופה של בידוד וריחוק, המבקש נושא תפילה לחידוש הקשר עם חברת האנשים הצדיקים וחכמי התורה, שאת קרבתם הוא מעריך ומוקיר. מבחינת מסורת הקריאה של הפסוק, המילה נכתבה "וידעו" אך יש לקרוא אותה וְיֹדְעֵי [מנחת שי].
הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים קושרת את הפסוק לתקופת משבר ספציפית בחייו של דוד המלך. בעקבות חטאו בפרשת בת שבע, נענש דוד ונצטרע למשך שישה חודשים. בשל עוונו ומחלתו, התרחקה ממנו השכינה, וחכמי הסנהדרין פרשו ממנו וניתקו עמו קשר [רש"י, תורה תמימה, המאירי]. על רקע זה מתפלל דוד יָשׁוּבוּ לִי יְרֵאֶיךָ, ומבקש מה' שירפא אותו ממחלתו לא רק כדי להשתחרר מהייסורים, אלא בעיקר כדי שאותם יראי שמים יוכלו לשוב ולהתקרב אליו [אלשיך], שכן הוא חפץ בחברתם ומכבד אותם גם לאחר שחטא [ביאור שטיינזלץ].
לצד הפירוש ההיסטורי, חלק מהפרשנים מציגים את הפסוק כהמשך ישיר לפסוק הקודם, העוסק במפלתם של ה"זדים" (האנשים הרשעים). יראי ה' מוצגים כניגוד המוחלט לאותם זדים [אבן עזרא]. כאשר הרשעים יתביישו וילכו להם, אז יָשׁוּבוּ אל דוד יראי ה', אשר נאלצו להתרחק ממנו בשעה שהרשעים באו להקניט אותו, והם יחזרו כדי לבשר לו בשורות טובות ולחזק את אמונתו [רד"ק, מצודת דוד].
מזווית מעט שונה, יש המפרשים את המילה יָשׁוּבוּ לא רק כחזרה פיזית של החכמים אל דוד, אלא כתהליך של התחזקות רוחנית. בניגוד לרשעים שלעולם לא ישובו לדרך החיים, דווקא יראי ה' וְיֹדְעֵי עֵדֹתֶיךָ ישובו לאמונה שלמה ולשמירה מוקפדת של המצוות [מלבי"ם].