השאיפה לעבודת ה' אינה מסתכמת רק בעשייה טכנית, אלא מלווה ברצון לפעול מתוך תנופה, שמחה וחירות פנימית. המשורר מצהיר כי דֶּרֶךְ מִצְוֹתֶיךָ אָרוּץ – פעולה המבטאת זריזות, רדיפה עזה וחשק רב לעשיית רצון ה' [מצודת ציון, מצודת דוד, ביאור שטיינזלץ]. המונח דֶּרֶךְ מסמל את דרך המלך הרחבה והכללית, בניגוד ל"נתיב" שהוא שביל צר ליחידים. דרך זו כוללת את יסודות האמונה, המידות הטובות והחובות שבין אדם לחברו, שבהם המשורר יכול לרוץ במהירות גם אם טרם השיג את כל פרטי המצוות הדקים [מלבי"ם].
הפרשנים נחלקו בהבנת הקשר שבין הריצה במצוות לבין סוף הפסוק, כִּי תַרְחִיב לִבִּי, ובשאלה מי או מה מרחיב את הלב.
גישה אחת מפרשת שהפנייה היא לה', מתוך בקשה לסיוע אלוהי שיעניק למשורר מרחב, פנאי ויכולת שכלית [ביאור שטיינזלץ, מאירי]. הרחבת הלב משמעותה הסרת העיכובים והענקת הבנה בהירה, כך שהאדם יוכל ללמוד ולקיים את המצוות בקלות וללא יגיעה מרובה, חרף טרדות החיים [רד"ק, מאירי]. יש המקשרים זאת להשגה מהירה של סוגיות עמוקות ומורכבות בתורה, כמו הלכות קדושה וטהרה, שבעזרת ה' ניתן לרוץ בהן מבלי להתעכב זמן רב על הבנתן [אלשיך]. בדומה לכך, יש המפרשים שהרחבת הלב היא למעשה תקוותו של המשורר לשכר עתידי, מתוך ידיעה שה' ירחיב את לבו בתענוגי העולם הבא בזכות זריזותו במצוות [מצודת דוד].
לעומת זאת, גישה אחרת מתמקדת בדקדוק של הפסוק ומפרשת שהמילה תַרְחִיב בלשון נקבה מוסבת על הדֶּרֶךְ עצמה, שכן המילה דרך בלשון המקרא מופיעה לרוב בנקבה [אבן עזרא, מלבי"ם באור המילות]. לפי פירוש זה, דרך המצוות היא זו שמרחיבה את לבו של האדם. הלב, שהוא הכוח המושל באדם, נמצא לעיתים במצור ובמצוקה בעקבות אויבי הנפש הפנימיים, כמו תאווה, כעס וקנאה. ההליכה בדרך המצוות משחררת את הלב מצרותיו, מעניקה לו מרחב פנימי טהור, ומאפשרת לו לנצח את המידות הרעות [מלבי"ם].